一种隧道钻孔机器人系统及其控制方法、隧道掘进机

发明专利有效专利

申请号：
CN202011084426.1
IPC分类号：E21B7/02;E21B44/02;E21D9/00
申请日期：
2020-10-12
申请人：
中国铁建重工集团股份有限公司

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著录项信息

专利名称	一种隧道钻孔机器人系统及其控制方法、隧道掘进机
申请号	CN202011084426.1	申请日期	2020-10-12
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-12-11	公开/公告号	CN112065275A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	E21B7/02 ? IPC结构图谱： E 固定建筑物 E2 土层或岩石的钻进；采矿 E21 土层或岩石的钻进；采矿 E21B 土层或岩石的钻进（采矿、采石入E21C；开凿立井、掘进平巷或隧洞入E21D）；从井中开采油、气、水、可溶解或可熔化物质或矿物泥浆〔5〕 E21B7/00 钻井的特殊方法或设备（钻机的支承装置，例如，井架或者桅杆式井架，入E21B 15/00）〔1，7〕 E21B7/02 带有用于陆地运输装置的钻机，例如，安装在雪橇或轮子上的钻机（用于水下的移动式钻机入E21B 7/124）〔1，7〕	IPC分类号	E;2;1;B;7;/;0;2;;;E;2;1;B;4;4;/;0;2;;;E;2;1;D;9;/;0;0查看分类表>
申请人	中国铁建重工集团股份有限公司	申请人地址	湖南省长沙市长沙经济技术开发区东七线88号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国铁建重工集团股份有限公司	当前权利人	中国铁建重工集团股份有限公司
发明人	刘飞香;朱晨;王利平;张雪;何韬;刘兴;陆建华
代理机构	北京集佳知识产权代理有限公司	代理人	徐丽

摘要

本发明公开了一种隧道钻孔机器人系统及其控制方法、隧道掘进机，该隧道钻孔机器人系统包括：钻机；安装于隧道掘进机的机器人，钻机与机器人末端固定连接；控制器，其与机器人相连，用于获取钻孔参数、掘进里程和掘进速度，根据钻孔参数确定各目标钻孔位置的坐标，根据掘进里程定位机器人的位置，根据掘进速度计算机器人的实时偏移量，根据各目标钻孔位置的坐标、机器人的位置和实时偏移量，控制机器人动作，以使钻机运动至各目标钻孔位置进行钻孔，并在隧道掘进机掘进时，根据实时偏移量调整机器人的位姿，使钻机的轴线保持不变，实现钻孔与隧道掘进机掘进施工的同步进行。该隧道掘进机包括上述隧道钻孔机器人系统，具有上述有益效果。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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