一种水面无人艇在河道航行时的避碰决策方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110698636.8
IPC分类号：G08G3/02
申请日期：
2021-06-23
申请人：
中国船舶重工集团公司第七0七研究所

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专利名称	一种水面无人艇在河道航行时的避碰决策方法
申请号	CN202110698636.8	申请日期	2021-06-23
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-09-24	公开/公告号	CN113436467A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G08G3/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G08 信号装置 G08G 交通控制系统（指导铁路交通，保证铁路交通安全的入B61L；专用于交通控制的雷达或类似系统、声纳系统或激光雷达系统入G01S 13/91、G01S 15/88、G01S 17/88；专用于防碰撞目的的雷达或类似系统、声纳系统或激光雷达系统入G01S 13/93、G01S 15/93、G01S 17/93；陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，不限于交通环境入G05D 1/00）〔2〕 G08G3/00 海上航行器的交通控制系统（导航线路的标志入B63B 51/00） G08G3/02 防撞系统	IPC分类号	G;0;8;G;3;/;0;2查看分类表>
申请人	中国船舶重工集团公司第七0七研究所	申请人地址	天津市红桥区丁字沽一号路268号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国船舶重工集团公司第七0七研究所	当前权利人	中国船舶重工集团公司第七0七研究所
发明人	房媛媛;赵燕;张晶晶;张凯丽;刘乃道;武智强
代理机构	天津盛理知识产权代理有限公司	代理人	王雨晴

摘要

本发明涉及一种水面无人艇在河道航行时的避碰决策方法，包括以下步骤：1、获取河道边界信息；2、航行时利用无人艇感知系统实时探测以获取障碍物或会遇船只信息；3、分析会遇态势，判断是否存在碰撞危险；4、对于存在碰撞危险的目标分别计算可行的避碰措施；5、以转向角度小为优选原则，确定初步优选方案和初步被选方案；6、计算初步优选方案和初步被选方案的避让点距离河道边界距离；7、以距离大为优选原则，确定最终避让方案。本发明针对无人艇在河道，即较狭窄多边形区域内的避碰问题，提出了一种避碰决策方法，为无人艇提供避碰方案，并实时输出计算结果，具有良好的实际应用价值，可应用于河道避碰或指定多边形水域的避碰。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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