果蔬采摘机器人末端执行器

发明专利无效专利

申请号：
CN200710020500.1
IPC分类号：A01D46/24;A01D46/30;B25J9/00;B25J9/08;B25J9/10;B25J13/00;B25J15/08
申请日期：
2007-03-06
申请人：
江苏大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	果蔬采摘机器人末端执行器
申请号	CN200710020500.1	申请日期	2007-03-06
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2007-08-22	公开/公告号	CN101019484
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A01D46/24 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A0 农业 A01 农业；林业；畜牧业；狩猎；诱捕；捕鱼 A01D 收获；割草 A01D46/00 水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的采摘；振摇树木或灌木的装置〔2，3〕 A01D46/24 采摘苹果或类似水果的装置（A01D 46/26优先）〔2，7〕	IPC分类号	A;0;1;D;4;6;/;2;4;;;A;0;1;D;4;6;/;3;0;;;B;2;5;J;9;/;0;0;;;B;2;5;J;9;/;0;8;;;B;2;5;J;9;/;1;0;;;B;2;5;J;1;3;/;0;0;;;B;2;5;J;1;5;/;0;8查看分类表>
申请人	江苏大学	申请人地址	江苏省镇江市学府路301号江苏大学内变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	江苏大学	当前权利人	江苏大学
发明人	刘继展;李萍萍;李智国;王新忠;向忠平
代理机构	南京知识律师事务所	代理人	汪旭东

摘要

一种果蔬采摘机器人末端执行器，由执行装置、感知系统和供电系统组成。其中执行装置由真空吸盘机构、手指夹持机构、激光切断机构组成。由真空发生器产生真空压力，使波纹吸盘产生吸力，直流伺服电机通过齿轮的传动，使齿条带动真空波纹吸盘完成果实的吸附并拉动其从果束中移开，由双向螺旋机构完成两夹持手指的开合，由激光器和聚焦透镜完成果梗的切断。感知系统由安装在执行装置不同部位的伺服电机编码器、近距传感器、远距接近传感器、指力传感器、腕力传感器和压力传感器组成，由高能锂电池组并通过电压转换对末端执行器各元器件进行供电。本发明可根据多传感器的信息感知，执行吸附、抓取和分离动作，实现果实的智能化采摘，并保证果实品质。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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