一种用于单孔腹腔微创手术多自由度柔性机器人的末端器械

发明专利有效专利

申请号：
CN201510160843.2
IPC分类号：A61B17/00;A61B34/30
申请日期：
2015-04-07
申请人：
哈尔滨工业大学

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专利名称	一种用于单孔腹腔微创手术多自由度柔性机器人的末端器械
申请号	CN201510160843.2	申请日期	2015-04-07
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2015-07-08	公开/公告号	CN104758012A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A61B17/00 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A6 保健；救生；娱乐 A61 医学或兽医学；卫生学 A61B 诊断；外科；鉴定（分析生物材料入G01N，如G01N33/48） A61B17/00 外科器械、装置或方法，例如止血带（A61B18/00优先，避孕装置、子宫托或其附件入A61F6/00；眼外科入A61F9/007；耳外科入A61F11/00）〔3，7〕	IPC分类号	A;6;1;B;1;7;/;0;0;;;A;6;1;B;3;4;/;3;0查看分类表>
申请人	哈尔滨工业大学	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨工业大学	当前权利人	哈尔滨工业大学
发明人	杜志江;杨文龙;董为
代理机构	哈尔滨市松花江专利商标事务所	代理人	杨晓辉

摘要

一种用于单孔腹腔微创手术多自由度柔性机器人的末端器械，它涉及一种微创手术的机器人。它解决了解决现有的单孔腹腔手术机器人用末端器械的整体集成度不高，器械部分过于简单，无法完全实现拟人的自由度，并且整体尺寸较大的问题。第四电机通过第四关节驱动丝实现对腕部轴转关节的轴向旋转运动，第五电机通过第五关节驱动丝实现对腕部关节的俯仰运动，第六电机通过第六关节驱动丝实现对第一夹持钳关节的张合运动，第七电机通过第七关节驱动丝实现对第二夹持钳关节的张合运动。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。

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