一种基于颜色识别的室内无人机位姿获取方法及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201910039933.4
IPC分类号：G01C21/00
申请日期：
2019-01-16
申请人：
南京工程学院

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专利名称	一种基于颜色识别的室内无人机位姿获取方法及系统
申请号	CN201910039933.4	申请日期	2019-01-16
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2019-05-17	公开/公告号	CN109764864A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968）	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;0;0查看分类表>
申请人	南京工程学院	申请人地址	江苏省南京市江宁科学园弘景大道1号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京工程学院	当前权利人	南京工程学院
发明人	王蕾;潘清明;赵艺兵
代理机构	南京纵横知识产权代理有限公司	代理人	董建林

摘要

本发明提供一种基于颜色识别的室内无人机位姿获取方法，对室内墙壁或地面固定相机采集到的无人机图像进行预处理；对无人机的旋转的螺旋桨进行识别，提取螺旋桨的圆形或椭圆形轮廓；然后，获取螺旋桨的色彩分布，并计算螺旋桨图像的轮廓参数；根据螺旋桨图像的色彩分布，以及螺旋桨轮廓参数判断飞机的方位和距离；根据螺旋桨图像和距离、方位信息，根据事先建立的无人机位姿与无人机螺旋桨椭圆参数之间的关系模型，计算无人机的位置和姿态；本发明实现了无人机位姿信息的精确计算。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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