机械臂关节的拖动示教限速方法、装置、电子设备及介质

发明专利有效专利

申请号：
CN202110759410.4
IPC分类号：B25J9/00;B25J9/16;B25J17/00;B25J18/00
申请日期：
2021-07-06
申请人：
深圳市越疆科技有限公司

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	机械臂关节的拖动示教限速方法、装置、电子设备及介质
申请号	CN202110759410.4	申请日期	2021-07-06
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-13	公开/公告号	CN113246107A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;0;;;B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;7;/;0;0;;;B;2;5;J;1;8;/;0;0查看分类表>
申请人	深圳市越疆科技有限公司	申请人地址	广东省深圳市南山区桃源街道福光社区留仙大道3370号南山智园崇文园区2号楼1003 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	深圳市越疆科技有限公司	当前权利人	深圳市越疆科技有限公司
发明人	姜宇;黄睿;郎需林;林炯辉;刘主福;刘培超
代理机构	深圳市华勤知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	隆毅

摘要

本发明公开一种机械臂关节的拖动示教限速方法，包括：获取关节的实际拖动速度；当实际拖动速度超过预设的安全拖动速度时；通过动力学模型计算关节电机的调整力矩，调整力矩的方向与关节的当前运动方向相反；将调整力矩转换为关节电机的运动控制指令，并发送给关节电机。本发明所提出的机械臂关节的拖动示教限速方法，在对机械臂进行拖动示教时，若关节的实际拖动速度超过安全拖动速度，则关节电机将产生与拖动方向相反的阻力，以降低机械臂关节的拖动速度，防止机械臂关节的拖动速度过快，避免出现因速度过快而导致的安全风险问题。此外，本发明还公开一种机械臂关节的拖动示教限速装置、电子设备及介质。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供