一种智能商场自动结算系统

1.一种智能商场自动结算系统，包括设备部分和系统部分，其特征在于，所述设备部分包括商品电子价签、自助称重装置、购物戒指、手机、购物篮、商场自动结算设备，所述系统部分包括智能商场自助结算APP软件、商场智能结算系统和商场智能结算系统数据云服务平台；所述商场自动结算设备包括购物篮移动架、视觉识别装置、捡货机械装置、条码和RFID识别装置台、防盗解码装置、包装机械装置台、结算台、防盗检测门和自动通道门；
所述商品电子价签替代商场目前使用的价格标签，内置RFID近场通讯电子芯片，可写入并显示和该商品相关的信息，包括生产厂家、生产日期、商品条码、商品成份及商品价格，且能和安装有智能商场自助结算APP软件的手机通讯交换商品信息；
所述手机为顾客自有的智能手机，该智能手机需有无线近场通讯功能：NFC通讯或者蓝牙通讯或者WIFI通讯；
所述购物戒指是商场提供给顾客用于实现自助购物的工具，用于获取顾客所挑选商品的信息和顾客的位置信息，并把该商品信息传给顾客自己智能手机上运行的智能商场自助结算APP软件；
所述自助称重装置用于顾客自己计量需要称重的商品，打印需要贴在商品上的条码小票，且能和安装有智能商场自助结算APP软件的手机通讯交换商品信息；
所述购物篮内设置有若干个用于视觉识别装置快速、准确的对购物蓝内的商品进行定位、商品轮廓计算的识别定位特征点；
所述购物篮设于购物篮移动架上，所述购物篮移动架上设有纵向运动轴和横向运动轴，以带动购物篮纵向和横向的移动；
所述捡货机械装置包括捡货机械臂、捡货机械手，其中，所述捡货机械臂可横向和垂直方向移动，以便使捡货机械手抓取购物篮内的商品并把商品放置到条码和RFID识别装置台上；所述捡货机械手，安装在捡货机械臂上，用于抓取商品，可进行打开和关闭，捡货机械手末端带有触觉传感器、吸盘和若干个捡货机械指，触觉传感器用于感知商品，吸盘用于可靠的抓取商品，捡货机械指用来协调灵活的抓取动作；
所述视觉识别装置用于扫描购物篮内的商品，并根据扫描结果，结合激光定位和雷达定位计算单体商品的形状和位置，并通知所述购物篮移动架和捡货机械臂做相对的移动；
所述条码和RFID识别装置台上安装有若干个360度全方位扫描器，扫描放置在条码和RFID识别装置台上商品的条码信息；所述条码和RFID识别装置台上安装有电子秤，与系统中该条码所对应的商品重量相比较，以进一步核对商品，所述条码和RFID识别装置台上还安装有RFID读写器，可对带有RFID标签的商品进行自动识别；
所述防盗解码装置安装于所述条码和RFID识别装置台上，对带有防盗标签的商品进行解码；
所述包装机械装置台包括包装机械臂、包装机械手和包装台，其中包装机械臂，可横向和垂直方向移动，以便使包装机械手抓取条码和RFID识别装置台上的商品并把商品放置到包装台的购物袋内；包装机械手，安装在包装机械臂上，用于抓取商品，可进行打开和关闭，包装机械手末端带有触觉传感器、吸盘和若干个包装机械指，触觉传感器用于感知商品，吸盘用于可靠的抓取商品，包装机械指用于协调灵活的抓取动作；包装台用于放置购物袋，用于包装顾客所选购的商品；
所述结算台包括结算刷卡器、自助现金接收设备，通过非接触NFC技术或者蓝牙通讯技术或者WIFI通讯技术与智能商场自助结算APP软件进行结算信息确认；顾客可在结算刷卡器上刷银行卡或者会员卡进行结算或者通过自助现金接收设备现金支付商品货款或者进行网上支付结算；
所述防盗检测门安装在结算台的自动通道门处，用于检测所购买商品是否结算，对于有未付款商品的行为进行警示；
所述自动通道门在结算商品成功后自动打开；
所述智能商场自助结算APP软件，基于顾客的手机和购物戒指，接入商场的wifi定位或蓝牙定位技术或UWB定位技术，用于对顾客进行导购指引服务，获取并记录顾客的位置信息、顾客所购买的商品、线上结算顾客所购买的商品以及提供给顾客关于商品的追溯认证信息、进行线上商品比价、查看其他顾客对商品评价的功能；该智能商场自助结算APP软件可采用网上支付结算，或者信用卡支付结算，或生成电子购物清单刷会员卡快捷支付结算，或者现金支付结算；
所述商场智能结算系统，与智能商场自助结算APP软件和商场智能结算系统数据云服务平台交换相关数据，实现自动检验与核实顾客所采购的商品信息和结算信息，并给出相应的控制指令；
所述商场智能结算系统数据云服务平台用于记录所有系统内在售商品的信息，实时与顾客手机上运行的智能商场自助结算APP软件交换数据，实时与商场智能结算系统交换数据，并对顾客的采购行为进行核准、记录和分析。
2.根据权利要求1所述的一种智能商场自动结算系统，其特征在于，所述商场智能结算系统包括视觉识别模块、捡货控制模块、商品核对模块、包装控制模块、结算模块和明细打印模块，其中，
所述视觉识别模块，通过图像识别技术对购物篮里面的商品进行模糊识别，并与系统内部的模型库进行比对，从而判断出购物篮上层单一商品的物理外形尺寸和抓取参数，通知商场智能结算系统命令捡货机械装置抓取该商品；
所述捡货控制模块，用于控制购物篮移动架，捡货机械装置，捡货机械臂和捡货机械手到商品的位置处，通过识别捡货机械手上的触觉传感器的信息，并控制捡货机械手准确的抓取商品，并把商品移到条码和RFID识别装置台上；
所述商品核对模块，对捡货机械手放置在条码和RFID识别装置台的商品进行记录，并与结算台顾客手机上的智能商场自助结算APP软件交换数据，获取顾客所购买商品的明细，从而核对顾客所购买商品的信息；
所述包装控制模块，用于控制包装机械装置台移动，包装机械臂和包装机械手到条码和RFID识别装置台上商品位置处，通过识别包装机械手上的触觉传感器的信息，控制包装机械手准确的抓取商品，把商品移到包装台的购物袋里；
所述结算模块，对通过商场智能结算系统所检验的顾客所购买的商品金额、数量、折扣数据信息进行汇总，生成商品明细和账单；与结算台上顾客手机上的智能商场自助结算APP软件交换数据，核对结算数据；
所述明细打印模块，将顾客采购的商品明细、结算信息存入商场智能结算系统数据云服务平台，并打印凭证给顾客。
3.根据权利要求1所述的一种智能商场自动结算系统，其特征在于，所述购物戒指内设有NFC读写模块、定位模块、通讯模块和商场防盗标签；
NFC读写模块，用于读取商品电子标签的信息；
定位模块，用于计算持有购物戒指的顾客在商场某个点的位置信息；
通讯模块，用于与顾客的手机通讯，把商品信息和位置信息传送给智能商场自助结算APP软件；
商场防盗标签，提醒顾客使用后把购物戒指放到指定位置。
4.根据权利要求1所述的一种智能商场自动结算系统，其特征在于，该系统还包括显示终端，所述显示终端用于显示顾客的商品采购信息和结算信息，便于顾客与自己手机上智能商场自助结算APP软件所记录的商品信息进行比对。
5.根据权利要求1所述的一种智能商场自动结算系统，其特征在于，该系统还包括打印终端，所述打印终端用于打印顾客采购清单和结算清单的凭据。
6.根据权利要求1所述的一种智能商场自动结算系统，其特征在于，所述条码和RFID识别装置台为透明体，便于条码扫描器扫描条码。
7.根据权利要求1所述的一种智能商场自动结算系统，其特征在于，所述商场自动结算设备的外壳上设有广告牌。

一种智能商场自动结算系统\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种自动结算系统，具体涉及一种应用于智能商场的自动结算系统。\n背景技术\n[0002] 随着移动互联网和物联网科技的快速发展和进步，网络购物，电视购物等购物形式已经盛行，然而在人们的日常生活中，在商场、超市购物仍是人们的一种主要购物方式，这种购物方法具有直接、快捷的优点，因此受到人们的普遍欢迎。但目前这种传统的购物方法存在以下缺点：\n[0003] 在商场和超市规模不断扩大的同时，给消费者和商场超市管理者也带来诸多不便。比如，由于商场超市面积大，消费者找不到要选购的商品，也不能及时了解商品的具体信息；结算时间长，消费者在结算时，经常要排很长的队，这不仅让购物者和商场超市浪费了大量的时间，而且促使很多购物者放弃已经选购的商品，给超市带来巨大的经济损失和压力。\n[0004] 专利CN 103136879A所描述的智能餐饮结算柜台，只适用于餐饮行业，而且需要在其所用的盘子或者商品上贴RFID电子标签，如果其方法拓展到其他商品上，则是不适用的，因为这种方法增加了商场每个单品商品的使用成本，对于高附加值的商品，电子标签的成本可以忽略不计，但对于许多超市无法避免的低附加值商品，电子标签的成本是不可以忽略的，同时电子标签还不能有效回收重复利用，而这些正是商品厂家和商家很难接受的事情，因为对厂家来说不仅仅是电子标签的成本，它还需要对其生产工艺进行改造。专利CN \n102708489A所描述的基于RFID与3G融合技术的智能超市购物系统，其存在很大的弊端是商场没法对顾客的购物行为进行核对，从而无法保障商场的利益；而且要求在每个购物车上都增加智能终端，这样就造成系统的整体成本较高，工程实施上也比较困难。\n[0005] 从上述描述可知，现有的商场、超市实际是一种低效率购物环境，如不能及时克服上述缺点，在商场、超市购物的方式势必会受到新兴购物方式的严重冲击。\n发明内容\n[0006] 本发明的目的在于针对以上技术不足，提供一种智能商场自动结算系统。\n[0007] 本发明的技术方案如下所述：\n[0008] 一种智能商场自动结算系统，包括设备部分和系统部分，其特征在于，[0009] 所述设备部分包括商品电子价签、自助称重装置、购物戒指、手机、购物篮、商场自动结算设备，所述系统部分包括智能商场自助结算APP软件、商场智能结算系统和商场智能结算系统数据云服务平台；所述商场自动计算设备包括购物篮移动架、视觉识别装置、捡货机械装置、条码和RFID识别装置台、防盗解码装置、包装机械装置台，结算台、防盗检测门和自动通道门；\n[0010] 所述商品电子价签替代商场目前使用的价格标签，内置RFID近场通讯电子芯片，可写入并显示和该商品相关的信息，包括生产厂家、生产日期、商品条码、商品成份及商品价格，且能和安装有智能商场自助结算APP软件的手机通讯交换商品信息；\n[0011] 所述手机为购物者自有的智能手机，该智能手机需有无线近场通讯功能：NFC通讯或者蓝牙通讯或者WIFI通讯；\n[0012] 所述购物戒指是商场提供给购物者用于实现自助购物的工具，用于获取购物者所挑选商品的信息和购物者的位置信息，并把该商品信息传给购物者自己智能手机上运行的智能商场自助结算APP软件；\n[0013] 所述自助称重装置用于顾客自己计量需要称重的商品，打印需要贴在商品上的条码小票，且能和安装有智能商场自助结算APP软件的手机通讯交换商品信息；\n[0014] 所述购物篮内设置有若干个用于视觉识别装置快速、准确的对购物蓝内的商品进行定位、商品轮廓计算的识别定位特征点；\n[0015] 所述购物篮设于购物篮移动架上，所述购物篮移动架上设有纵向运动轴和横向运动轴，以带动购物篮纵向和横向的移动；\n[0016] 所述捡货机械装置包括捡货机械臂、捡货机械手，其中，所述捡货机械臂可横向和垂直方向移动，以便使捡货机械手抓取购物篮内的商品并把商品放置到条码和RFID识别装置台上；所述捡货机械手，安装在捡货机械臂上，用于抓取商品，可进行打开和关闭，捡货机械手末端带有触觉传感器、吸盘和若干个捡货机械指，触觉传感器用于感知商品，吸盘用于可靠的抓取商品，捡货机械指用来协调灵活的抓取动作；\n[0017] 所述视觉识别装置用于扫描购物篮内的商品，并根据扫描结果，结合激光定位和雷达定位计算单体商品的形状和位置，并通知所述购物篮移动架和捡货机械臂做相对的移动；\n[0018] 所述条码和RFID识别装置台上安装有若干个360度全方位扫描器，扫描放置在条码和RFID识别装置台上商品的条码信息；所述条码和RFID识别装置台为透明体，便于条码扫描器扫描条码；所述的条码和RFID识别装置台上安装有电子秤，与系统中该条码所对应的商品重量相比较，以进一步核对商品，所述条码和RFID识别装置台上还安装有RFID读写器，可对带有RFID标签的商品进行自动识别；\n[0019] 所述防盗解码装置安装于所述条码和RFID识别装置台上，对带有防盗标签的商品进行解码；\n[0020] 所述包装机械装置台包括包装机械臂、包装机械手和包装台，其中包装机械臂，可横向和垂直方向移动，以便使包装机械手抓取条码和RFID识别装置台上的商品并把商品放置到包装台的购物袋内；包装机械手，安装在包装机械臂上，用于抓取商品，可进行打开和关闭，包装机械手末端带有触觉传感器、吸盘和若干个包装机械指，触觉传感器用于感知商品，吸盘用于可靠的抓取商品，包装机械指用于协调灵活的抓取动作；包装台用于放置购物袋，用于包装顾客所选购的商品；\n[0021] 所述结算台包括结算刷卡器、自助现金接收设备，通过非接触NFC技术或者蓝牙通讯技术或者WIFI通讯技术或者人体通讯技术与智能商场自助结算APP软件进行结算信息确认；顾客可在结算刷卡器上刷银行卡或者会员卡进行结算或者通过自助现金接收设备现金支付商品货款或者进行网上支付结算；\n[0022] 所述防盗检测门安装在结算台的自动通道门处，用于检测所购买商品是否结算，对于有未付款商品的行为进行警示；\n[0023] 所述自动通道门在结算商品成功后自动打开；\n[0024] 所述智能商场自助结算APP软件，基于购物者的手机和购物戒指，接入商场的wifi定位或蓝牙定位技术或UWB定位技术，用于对顾客进行导购指引服务。获取并记录顾客的位置信息、顾客所购买的商品、线上结算顾客所购买的商品以及提供给顾客关于商品的追溯认证信息、进行线上商品比价、查看其他顾客对商品评价的功能；该智能商场自助结算APP软件可采用网上支付结算，或者信用卡支付结算，或生成电子购物清单刷会员卡快捷支付结算，或者现金支付结算；\n[0025] 所述商场智能结算系统，与智能商场自助结算APP软件和商场智能结算系统数据云服务平台交换相关数据，实现自动检验与核实顾客所采购的商品信息和结算信息，并给出相应的控制指令；\n[0026] 所述商场智能结算系统数据云服务平台用于记录所有系统内在售商品的信息，实时与顾客手机上运行的智能商场自助结算APP软件交换数据，实时与商场智能结算系统交换数据，并对顾客的采购行为进行核准、记录和分析。\n[0027] 进一步的，所述商场智能结算系统软件包括视觉识别模块、捡货控制模块、商品核对模块、包装控制模块、结算模块和明细打印模块，其中，\n[0028] 所述视觉识别模块，通过图像识别技术对购物篮里面的商品进行模糊识别，并与系统内部的模型库进行比对，从而判断出购物篮上层单一商品的物理外形尺寸和抓取参数，通知商场智能结算系统命令捡货机械装置抓取该商品；\n[0029] 所述捡货控制模块，用于控制购物篮移动架，捡货机械装置，捡货机械臂和捡货机械手到商品的位置处，通过识别捡货机械手上的触觉传感器的信息，并控制捡货机械手准确的抓取商品，并把商品移到条码和RFID识别装置台上；\n[0030] 所述商品核对模块，对捡货机械手放置在条码和RFID识别装置台的商品进行记录，并与结算台顾客手机上的智能商场自助结算APP软件交换数据，获取顾客所购买商品的明细，从而核对顾客所购买商品的信息；\n[0031] 所述包装控制模块，用于控制包装机械装置台移动，包装机械臂和包装机械手到条码和RFID识别装置台上商品位置处，通过识别包装机械手上的触觉传感器的信息，并控制包装机械手准确的抓取商品，并把商品移到包装台的购物袋里；\n[0032] 所述结算模块，对通过商场智能结算系统所检验的顾客所购买的商品金额、数量、折扣等数据信息进行汇总，生成商品明细和账单；与结算台上顾客手机上的智能商场自助结算APP软件交换数据，核对结算数据；\n[0033] 所述明细打印模块，将顾客采购的商品明细、结算信息存入商场智能结算系统数据云服务平台，并打印凭证给顾客。\n[0034] 进一步的，所述购物戒指内设有NFC读写模块、定位模块、通讯模块和商场防盗标签；\n[0035] NFC读写模块，用于读取商品电子标签的信息；\n[0036] 定位模块，用于计算持有购物戒指的顾客在商场某个点的位置信息；\n[0037] 通讯模块，用于与购物者的手机通讯，把商品信息和位置信息传送给智能商场自助结算APP软件；\n[0038] 商场防盗标签，提醒购物者使用后把购物戒指放到指定位置。\n[0039] 进一步的，该系统还包括显示终端，所述显示终端用于显示顾客的商品采购信息和结算信息，便于顾客与自己手机上智能商场自助结算APP软件所记录的商品信息进行比对。\n[0040] 进一步的，该系统还包括打印终端，所述打印终端用于打印顾客采购清单和结算清单的凭据。\n[0041] 进一步的，所述条码和RFID识别装置台为透明体，便于条码扫描器扫描条码。\n[0042] 进一步的，所述商场自动结算设备的外壳上设有广告牌。\n[0043] 一种商场智能结算方法，包括如下步骤，\n[0044] a)顾客使用购物戒指或者手机终端靠近标识所想要购买商品的商品电子价签，智能商场自助结算APP软件获取并记录顾客所选购的商品，并从商场智能结算系统数据云服务平台获取商品的相关信息，从而完成对商品的预购；\n[0045] b)顾客使用智能商场自助结算APP软件的导购功能，选择自己所需的商品；\n[0046] c)顾客可通过智能商场自助结算APP软件提供的网上支付功能进行网上支付、可选择送货上门服务；相关信息存储于商场智能结算系统数据云服务平台，供顾客随时查询；\n[0047] d)顾客将装有采购商品的购物篮放在商场自动结算设备的购物篮移动架上，把手机或者购物戒指放在商场自动结算设备的结算台上，系统自动核对顾客采购的商品和带走的商品是否相符；\n[0048] e)商场智能结算系统数据云服务平台、手机上的智能商场自助结算APP软件、商场智能结算系统对顾客采购的商品信息进行检验和核对，通知顾客进行确认；\n[0049] f)核对无差错，通知顾客进行结算核对，或者通知顾客进行刷卡或现金结算；顾客结算核对确认后，商场智能结算系统打印购物清单和结算清单给顾客，同时商场自动结算系统打开自动通道门，顾客完成采购过程。\n[0050] 另外，在结算过程或核对商品过程中出现不相符的情况，系统会自动提醒工作人员进行人工处理。\n[0051] 基于上述技术方案的本发明与现有技术相比，其有益效果是：本发明降低了商场的管理压力，人力成本；\n[0052] 本发明实现了线上线下购物的信息畅通，从而保障了购物者的利益，购物者通过手机移动终端的APP软件可以为购物者进行导购和指引，从而节省购物者的购物时间，同时减轻商场的管理成本，另外，提供给购物者一个了解和获取商场商品的促销、优惠、特价信息等的渠道；\n[0053] 购物者通过手机移动终端在采购之前就可以追溯商品的质量，包括商品的生产厂商、成分、日期、物流运输等具体信息，并能进行初步的结算，从而减少货物的退换率，同时创造高诚信的购物环境；\n[0054] 本发明大大方便购物者购买商品，减轻超市结算时的压力，提高结算效率，降低了购物者和商场双方的时间成本，进而增大了客流量，增强了商场对购物者的吸引力，增加顾客对商场的满意度；\n[0055] 本发明将电子货架标签、手机移动终端、智能自动结算系统相结合，实现商品信息溯源、选购、自动结算和移动支付的的完全融合，大大促进物联网和移动互联网的发展，有效促进电子货币的流通。\n附图说明\n[0056] 图1为本发明的系统结构示意图；\n[0057] 图2为本发明自助称重装置的结构示意图；\n[0058] 图3为本发明购物戒指结构示意图；\n[0059] 图4为本发明购物蓝结构示意图；\n[0060] 图5为本发明商品电子标签结构示意图；\n[0061] 图6为本发明商场自动结算设备结构示意图；\n[0062] 图7为本发明商场智能结算系统工作流程图；\n[0063] 图8为本发明智能商场自助结算APP软件主界面图；\n[0064] 图9为本发明智能商场自助结算APP软件导购功能界面示意图；\n[0065] 图10为本发明智能商场自助结算APP软件购物功能界面示意图；\n[0066] 图11为本发明智能商场自助结算APP软件结算功能界面示意图；\n[0067] 图12为本发明智能商场自助结算APP软件其他功能界面示意图；\n[0068] 图13为本发明商场智能结算系统软件功能模块示意图。\n[0069] 在图中，101、称重台；102、显示屏；103、摄像头；104、打印小票口；105、商品数据NFC传送区；106、商品选择区；201、购物蓝；202、商品；203、购物篮横向移动台；204、购物蓝纵向移动台；205、视觉识别装置摄像头；206、捡货机械装置横向移动台；207、捡货机械臂；\n208、捡货机械装置垂直移动台；209、包装机械装置横向移动台；210、包装机械臂；211、包装机械装置垂直移动台；212、结算刷卡器；213、结算打印终端；214、结算台显示终端；215、自动通道门，216、包装台；217、条码扫描器；218、条码和RFID识别装置台；220、捡货机械手；\n221、包装机械手；222、自助现金接收设备；301、NFC数据通讯面，302、手指孔，303为选择按键；401、特征点一；402、特征点二；403、购物蓝提手；501、NFC数据感应区；502、价格显示区；\n503、商品信息显示区。\n具体实施方式\n[0070] 下面结合附图和实施过程对本方法作进一步说明。\n[0071] 如图1所示，本发明提供一种智能商场自动结算系统，该系统以商品电子标签为商品的媒介，购物者持有的手机或者购物戒指为工具，从而连通商品信息和购物者的需求，结合本发明所述的智能商场自动结算系统，实现商品采购的自动结算。\n[0072] 该智能商场自动结算系统，包括设备部分和系统部分，设备部分包括商品电子价签、自助称重装置、购物戒指、手机、购物篮、商场自动结算设备，系统部分包括智能商场自助结算APP软件、商场智能结算系统和商场智能结算系统数据云服务平台；商场自动计算设备包括购物篮移动架、视觉识别装置、捡货机械装置、条码和RFID识别装置台、防盗解码装置、包装机械装置台，结算台、防盗检测门和自动通道门；\n[0073] 商品电子价签替代商场目前使用的价格标签，内置RFID近场通讯电子芯片，可写入并显示和该商品相关的信息，包括生产厂家、生产日期、商品条码、商品成份及商品价格，且能和安装有智能商场自助结算系统APP软件的手机通讯交换商品信息；\n[0074] 手机为购物者自有的智能手机，该智能手机需有无线近场通讯功能：NFC通讯或者蓝牙通讯或者WIFI通讯；\n[0075] 购物戒指是商场提供给购物者用于实现自助购物的工具，用于获取购物者所挑选商品的信息和购物者的位置信息，并把该商品信息传给购物者自己智能手机上运行的智能商场自助结算APP软件；该购物戒指内嵌NFC读写模块，用于读取商品电子标签的信息；该购物戒指内嵌定位模块，用于计算持有购物戒指的顾客在商场某个点的位置信息；该购物戒指内嵌通讯模块，用于与购物者的手机通讯，把商品信息和位置信息传送给智能商场自助结算APP软件；该购物戒指内嵌商场防盗标签，提醒购物者使用后把购物戒指放到指定位置；\n[0076] 自助称重装置用于顾客自己计量需要称重的商品，打印需要贴在商品上的条码小票，且能和安装有智能商场自助结算APP软件的手机通讯交换商品信息；\n[0077] 购物篮内设置有若干个用于视觉识别装置快速、准确的对购物蓝内的商品进行定位、商品轮廓计算的识别定位特征点；\n[0078] 购物篮设于购物篮移动架上，所述购物篮移动架上设有纵向运动轴和横向运动轴，以带动购物篮纵向和横向的移动；\n[0079] 捡货机械装置包括捡货机械臂、捡货机械手，其中，捡货机械臂可横向和垂直方向移动，以便使捡货机械手抓取购物篮内的商品并把商品放置到条码和RFID识别装置台上；\n捡货机械手，安装在捡货机械臂上，用于抓取商品，可进行打开和关闭，捡货机械手末端带有触觉传感器、吸盘和若干个捡货机械指，触觉传感器用于感知商品，吸盘用于可靠的抓取商品，捡货机械指用来协调灵活的抓取动作；\n[0080] 视觉识别装置用于扫描购物篮内的商品，并根据扫描结果，结合激光定位和雷达定位计算单体商品的形状和位置，并通知所述购物篮移动架和捡货机械臂做相对的移动；\n[0081] 条码和RFID识别装置台上安装有若干个360度全方位扫描器，扫描放置在条码和RFID识别装置台上商品的条码信息；条码和RFID识别装置台为透明体，便于条码扫描器扫描条码；的条码和RFID识别装置台上安装有电子秤，与系统中该条码所对应的商品重量相比较，以进一步核对商品，条码和RFID识别装置台上还安装有RFID读写器，可对带有RFID标签的商品进行自动识别；\n[0082] 防盗解码装置安装于所述条码和RFID识别装置台上，对带有防盗标签的商品进行解码；\n[0083] 包装机械装置台包括包装机械臂、包装机械手和包装台，其中包装机械臂，可横向和垂直方向移动，以便使包装机械手抓取条码和RFID识别装置台上的商品并把商品放置到包装台的购物袋内；包装机械手，安装在包装机械臂上，用于抓取商品，可进行打开和关闭，包装机械手末端带有触觉传感器、吸盘和若干个包装机械指，触觉传感器用于感知商品，吸盘用于可靠的抓取商品，包装机械指用于协调灵活的抓取动作；包装台用于放置购物袋，用于包装顾客所选购的商品；\n[0084] 结算台由结算刷卡器、打印终端、显示终端、自助现金接收设备等部分组成，通过非接触NFC技术或者蓝牙通讯技术或者WIFI通讯技术或者人体通讯技术与智能商场自助结算APP软件进行结算信息确认。显示终端显示顾客的购物清单，便于顾客与智能商场自助结算APP软件的商品明细进行核对；顾客也可选择在结算刷卡器上刷银行卡或者会员卡进行结算；也可通过自助现金接收装置现金支付商品货款。打印终端用于打印顾客采购清单和结算清单的凭据。\n[0085] 防盗检测门安装在结算台的自动通道门处，用于检测所购买商品是否结算，对于有未付款商品的行为进行警示；\n[0086] 自动通道门在结算商品成功后自动打开；\n[0087] 智能商场自助结算APP软件，基于购物者的手机和购物戒指，接入商场的wifi定位或蓝牙定位技术或UWB定位技术，用于对顾客进行导购指引服务。获取并记录顾客的位置信息、顾客所购买的商品、线上结算顾客所购买的商品以及提供给顾客关于商品的追溯认证信息、进行线上商品比价、查看其他顾客对商品评价的功能；该智能商场自助结算APP软件可采用网上支付结算，或者信用卡支付结算，或生成电子购物清单刷会员卡快捷支付结算，或者现金支付结算；\n[0088] 商场智能结算系统，与智能商场自助结算APP软件和商场智能结算系统数据云服务平台交换相关数据，实现自动检验与核实顾客所采购的商品信息和结算信息，并给出相应的控制指令；\n[0089] 商场智能结算系统数据云服务平台用于记录所有系统内在售商品的信息，实时与顾客手机上运行的智能商场自助结算APP软件交换数据，实时与商场智能结算系统交换数据，并对顾客的采购行为进行核准、记录和分析。\n[0090] 如图13所示，商场智能结算系统软件包括视觉识别模块、捡货控制模块、商品核对模块、包装控制模块、结算模块和明细打印模块，其中，\n[0091] 视觉识别模块，通过图像识别技术对购物篮里面的商品进行模糊识别，并与系统内部的模型库进行比对，从而判断出购物篮上层单一商品的物理外形尺寸和抓取参数，通知商场智能结算系统命令捡货机械装置抓取该商品。\n[0092] 捡货控制模块，用于控制购物篮移动架，捡货机械装置，捡货机械臂和捡货机械手到商品的位置处，通过识别捡货机械手上的触觉传感器的信息，并控制捡货机械手准确的抓取商品，并把商品移到条码和RFID识别装置台上。\n[0093] 商品核对模块，对捡货机械手放置在条码和RFID识别装置台的商品进行记录，并与结算台顾客手机上的智能商场自助结算APP软件交换数据，获取顾客所购买商品的明细，从而核对顾客所购买商品的信息。\n[0094] 包装控制模块，用于控制包装机械装置台移动，包装机械臂和包装机械手到条码和RFID识别装置台上商品位置处，通过识别包装机械手上的触觉传感器的信息，并控制包装机械手准确的抓取商品，并把商品移到包装台的购物袋里。\n[0095] 结算模块，对通过商场智能结算系统所检验的顾客所购买的商品金额、数量、折扣等数据信息进行汇总，生成商品明细和账单；与结算台上顾客手机上的智能商场自助结算APP软件交换数据，核对结算数据。\n[0096] 明细打印模块，将顾客采购的商品明细、结算信息存入商场智能结算系统数据云服务平台，并打印凭证给顾客。\n[0097] 优选的，商场自动结算设备的外壳上设有广告牌。\n[0098] 如图7所示，本发明提供一种应用上述系统的自动结算方法，其具体步骤如下：\n[0099] 当顾客持智能手机第一次进入智能商场时，打开手机wifi功能，商场智能结算系统数据云服务平台自动引导顾客安装智能商场自助结算APP软件，顾客安装好智能商场自助结算APP软件就可以进入商场使用该APP软件进行购物了。\n[0100] 已经安装了智能商场自助结算APP软件的顾客可以直接领取购物戒指进入商场购物。购物者两种购物方法：使用购物者自己的智能手机直接与商品电子价格标签通讯获取所购商品的信息，并记录手机的位置信息；另一种，通过购物戒指中转获取所选购商品的的信息，并记录购物戒指的位置信息，录入到智能商场自助结算APP软件内。购物者自己的智能手机与商品电子价格标签的通讯方式可通过：自带NFC功能的手机直接与商品电子价格标签通讯，或者通过带有NFC功能和蓝牙或wifi功能的购物戒指中转商品电子价格信息，或者通过人体通信的方式(电子价格标签和手机都需要安装人体通讯模块)与商品电子价格标签通信。购物者的位置信息可通过手机的wifi或者蓝牙定位技术录入到智能商场自助结算APP软件内，或者通过购物戒指的wifi或者蓝牙或者UWB定位技术录入到智能商场智能结算系统APP软件。\n[0101] 如图3、5、8所示，顾客选择购买某件商品时，手指穿进手指孔302内，用购物戒指的NFC数据通讯面301靠近标识该商品的商品电子标签的NFC数据感应区501，按下购物戒指的选择按键303，购物戒指会把该商品的信息和位置信息通过wifi或者蓝牙通讯的方式传给与之相匹配的购物者的手机，相关信息出现在智能商场自助结算APP软件的主界面中，在商品电子标签中还包含了价格显示区502和商品信息显示区503。\n[0102] 如图2、3、8所示，顾客购买某种需要称重的商品时，把商品放在自助称重装置的称重台101上，在商品选择区106选择该商品，摄像头103对商品进行扫描，并显示在显示屏102上，然后用购物戒指的301NFC数据通讯面靠近105商品数据NFC传送区，自助称重装置自动打印该商品的条码小票，顾客从104打印小票口把标识该商品的条码小票贴在商品的包装袋上即可完成商品的自助称重。购物戒指会把该商品的信息和位置信息通过wifi或者蓝牙通讯的方式传给与之相匹配的购物者的手机，相关信息也立即显示在智能商场自助结算APP软件的主界面中。\n[0103] 如图图9所示，顾客可通过智能商场自助结算APP软件的导购界面快捷的寻找需要的商品；\n[0104] 如图10所示，顾客可通过智能商场自助结算APP软件的购物界面查询该商品的信息，也可进行网上比价、评价；\n[0105] 如图11所示，顾客可通过智能商场自助结算APP软件的结算界面对所选购的商品进行网上结算，可选择送货服务；\n[0106] 如图6所示，顾客把选购的多个商品202放入购物篮201；\n[0107] 顾客选购商品结束后，把装了商品的购物篮201放在商场自动结算设备的购物篮横向移动台203、购物蓝纵向移动台204组成的购物篮移动台上，接着顾客把购物戒指(也可是具有NFC通讯功能的手机)放在结算台的结算刷卡器212上，商场自动结算设备自动核对购物蓝内商品的信息和顾客手机上智能商场自助结算APP软件所记录的商品信息，并把商品装在包装台216的购物袋里。\n[0108] 商场智能结算系统通过商场自动结算设备完成对购物蓝内商品的信息和顾客手机上智能商场自助结算APP软件所记录的商品信息进行核对。如图4、6、13所示，其操作步骤如下：\n[0109] 当顾客通过购物蓝提手403把装有商品202的购物蓝201放在购物篮横向移动台\n203、购物蓝纵向移动台204上时，视觉识别模块开始工作，通过视觉识别装置摄像头205识别购物蓝上的特征点一401和特征点二402，确定购物蓝201相对于捡货机械手220的位置信息，并通过图像识别技术对购物篮里面的商品202进行模糊识别，并与系统内部的模型库进行比对，从而判断出购物篮内某一单一商品的物理外形尺寸和抓取参数，通知捡货控制模块抓取该商品；\n[0110] 商场智能结算系统的捡货控制模块根据特征点一401和特征点二402和商品的位置信息驱动购物篮横向移动台203、购物蓝纵向移动台204，捡货机械装置横向移动台206，捡货机械装置垂直移动台208相对移动到最佳位置，通过捡货机械臂207指引捡货机械手\n220抓取购物蓝内的商品；然后捡货控制模块驱动捡货机械装置横向移动台206，捡货机械装置垂直移动台208把带有商品的捡货机械手220移动到条码和RFID识别装置台218，打开捡货机械手，把商品放在条码和RFID识别装置台218上。\n[0111] 商场智能结算系统的商品核对模块开始工作，条码扫描器217扫描条码和RFID识别装置台218上的商品条码，记录到商场智能结算系统内；条码和RFID识别装置台218内前有RFID读写器，可对带有电子标签的商品进行识别；条码和RFID识别装置台218可以旋转，其支撑面为透明，便于条码扫描器217进行360度全方位扫描；条码和RFID识别装置台上还安装有防盗解码装置，对带有防盗标签的商品进行解码；\n[0112] 对商品扫描结束后，商场智能结算系统的包装控制模块开始工作，驱动包装机械装置横向移动台209，包装机械装置垂直移动台211移动，指引包装机械臂210，包装机械手\n221到条码和RFID识别装置台218上的商品处，抓取商品202，然后驱动包装机械装置横向移动台209，包装机械装置垂直移动台211把抓有商品202的包装机械手221移动到包装台216处，包装机械手221放开，把商品202放置在包装台216的购物袋内；\n[0113] 商场智能结算系统自动循环工作，直到把购物蓝201内的全部商品202放置到包装台216的购物袋内；\n[0114] 商场智能结算系统的结算模块开始工作，核对购物蓝内商品的信息和顾客手机上智能商场自助结算APP软件所记录的商品信息相符，并且顾客已经通过智能商场自助结算APP软件的结算功能界面支付了商品款项，结算信息显示在结算台显示终端214上；\n[0115] 商场智能结算系统核对购物蓝内商品的信息和顾客手机上智能商场自助结算APP软件所记录的商品信息相符，但顾客没有通过智能商场自助结算APP软件的结算功能界面结算商品款项，顾客可选择在结算刷卡器212上刷银行卡或者会员卡进行结算，或者在自助现金接收设备222上支付现金进行结算，结算信息显示在结算台显示终端214上；\n[0116] 顾客确认结算后，商场智能结算系统的明细打印模块工作，通过结算打印终端213打印商品清单和结算清单给顾客，自动通道门215打开，顾客带着采购的商品离开商场；\n[0117] 商场智能结算系统、商场智能结算系统数据云服务平台记录顾客智能商场自助结算APP软件内的商品信息和结算信息；\n[0118] 客户还可以选择智能商场自助结算APP软件其他功能界面进行消费；\n[0119] 商场智能结算系统在核对商品和结算过程中出现不相符的情况，系统会自动提醒工作人员进行人工处理；\n[0120] 顾客通过自动通道门215时，防盗检测门的防盗功能开启，对于有未付款商品的行为进行警示，并通知工作人员进行人工处理。\n[0121] 应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。\n[0122] 上面结合附图对本发明专利进行了示例性的描述，显然本发明专利的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明专利的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本发明专利的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围内。