6自由度通用型异构式机器人手控器

发明专利无效专利

申请号：
CN02138700.1
IPC分类号：--
申请日期：
2002-11-29
申请人：
东南大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	6自由度通用型异构式机器人手控器
申请号	CN02138700.1	申请日期	2002-11-29
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2003-04-16	公开/公告号	CN1410232
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	暂无	IPC分类号	暂无查看分类表>
申请人	东南大学	申请人地址	江苏省南京市四牌楼2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	东南大学	当前权利人	东南大学
发明人	宋爱国;黄惟一;崔建伟;李建清;周龙江;费树岷
代理机构	南京经纬专利商标代理有限公司	代理人	王之梓

摘要

一种6自由度通用型异构式机器人手控器，由手部转动机构、支架和配重组成，支架上设双平行联杆机构，由3～4根联杆构成，联杆上有三个万向节，中间万向节上设角位移传感器，另一联杆中间万向节上设角位移传感器，该机构连有配重连接件，配重连接件设平面，平面与双平行联杆机构的万向节连接，配重设在配重连接件上，双平行联杆机构连有含2个垂直平面的联杆机构连接件，一平面与双平行联杆机构连接，另一平面转动连有至少包括2根联杆的单平行联杆机构，联杆一端与联杆机构连接件转动连接，另一端与连接件转动连接且连接点处同一平面，在单平行联杆机构的任一转动连接点上设角位移传感器，在连接件上有与连接点平行的平面，手部转动机构设在该平面上。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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