一种基于改进TEB方法的露天矿无人矿卡动态路径规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110603484.9
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2021-05-31
申请人：
西安建筑科技大学

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著录项信息

专利名称	一种基于改进TEB方法的露天矿无人矿卡动态路径规划方法
申请号	CN202110603484.9	申请日期	2021-05-31
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-31	公开/公告号	CN113325846A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	西安建筑科技大学	申请人地址	陕西省西安市雁塔路13号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西安建筑科技大学	当前权利人	西安建筑科技大学
发明人	顾清华;张晓玥;冯治东;阮顺领;李学现;王倩;陈露
代理机构	西安智大知识产权代理事务所	代理人	段俊涛

摘要

本发明提出了一种露天矿无人矿卡动态路径规划方法，解决当前无人矿卡动态路径规划问题，同时重点解决无人矿卡在露天矿场景下的动态路径规划中卡车运行安全问题。建立以满足运载时间最短为目标、以避开障碍物、朝局部目标前行、非完整性约束、运载时的速度、加速度、急动度及在重载下坡和空载上坡情况下的牵引力为约束的露天矿无人矿卡动态路径规划问题模型，用权重求和模型表示该优化问题，并使用分类权重法对权重求和模型的目标函数权重进行设定，再使用g2o通用图形优化方法，对露天矿无人矿卡动态路径规划问题进行解算，求出局部最优轨迹。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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