一种室内移动机器人自主导航避障系统及方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201110218625.1
IPC分类号：--
申请日期：
2011-08-01
申请人：
东北大学

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著录项信息

专利名称	一种室内移动机器人自主导航避障系统及方法
申请号	CN201110218625.1	申请日期	2011-08-01
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2012-02-22	公开/公告号	CN102359784A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	暂无	IPC分类号	暂无查看分类表>
申请人	东北大学	申请人地址	辽宁省沈阳市和平区文化路3号巷11号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	东北大学	当前权利人	东北大学
发明人	张云洲;李夏;范冠廷;徐开勇
代理机构	沈阳东大专利代理有限公司	代理人	梁焱

摘要

本发明提供一种室内移动机器人自主导航避障系统及方法，系统包括无线传感器网络和移动机器人，无线传感器网络包括Cricket传感器锚节点、Cricket传感器接收节点和超声波传感器节点，室内环境分为若干网格，超声波传感器节点按分好的网格部署在天花板，同时随机部署大于等于四个Cricket传感器锚节点，移动机器人主控单片机外接通信模块连接Cricket接收节点，采用分段极大似然质心算法对机器人定位，建立三维环境地图和栅格地图，构造路径网格，基于膨胀算法和Dijkstra算法规划全局路径。本发明采用有全局监测能力的传感器网络，将其引入机器人室内、动态环境导航，定位准确、环境建模迅速、路径规划合理。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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