空间串联旋转关节型遥操作机械臂及其组合

发明专利无效专利

申请号：
CN201310699650.5
IPC分类号：B25J18/00;B25J17/00
申请日期：
2013-12-18
申请人：
上海交通大学

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著录项信息

专利名称	空间串联旋转关节型遥操作机械臂及其组合
申请号	CN201310699650.5	申请日期	2013-12-18
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2014-04-30	公开/公告号	CN103753601A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J18/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J18/00 爪臂〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;1;8;/;0;0;;;B;2;5;J;1;7;/;0;0查看分类表>
申请人	上海交通大学	申请人地址	上海市闵行区东川路800号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海交通大学	当前权利人	上海交通大学
发明人	曹其新;白卫邦;顾凯;王鹏飞;何明超
代理机构	上海汉声知识产权代理有限公司	代理人	郭国中

摘要

本发明提供了一种空间串联旋转关节型遥操作机械臂及其组合，包括如下任一个或任多个构型：由三个旋转关节轴线交于一点构成的起手腕作用的腕关节部分；由一个周转关节和两个俯仰旋转关节串联构成的起手臂作用的手臂关节部分；所述手臂关节部分和腕关节部分均具有三个自由度；所述腕关节部分和／或手臂部分通过EtherCAT总线进行控制。本发明适用于MCF装备小入口、长距离、大回转复杂形状内腔空间环境维护作业，具备应对操作精度高、作业空间约束复杂、作业任务多样、作业环境复杂恶劣的能力，具有重量轻、结构高度紧凑、灵活度高、精度高、能进行实时力反馈和力控制、实时通讯性能佳等优势。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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