基于神经网络的SLAM中障碍物过滤方法和装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201911039051.4
IPC分类号：G06K9/00;G06K9/62;G06N3/08
申请日期：
2019-10-29
申请人：
北京影谱科技股份有限公司

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著录项信息

专利名称	基于神经网络的SLAM中障碍物过滤方法和装置
申请号	CN201911039051.4	申请日期	2019-10-29
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-02-28	公开/公告号	CN110852211A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06K9/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06K 数据识别；数据表示；记录载体；记录载体的处理（印刷本身入B41J） G06K9/00 用于阅读或识别印刷或书写字符或者用于识别图形，例如，指纹的方法或装置（用于图表阅读或者将诸如力或现状态的机械参量的图形转换为电信号的方法或装置入G06K 11/00；语音识别入G10L 15/00）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;6;K;9;/;0;0;;;G;0;6;K;9;/;6;2;;;G;0;6;N;3;/;0;8查看分类表>
申请人	北京影谱科技股份有限公司	申请人地址	北京市朝阳区朝外大街22号5层521室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京影谱科技股份有限公司	当前权利人	北京影谱科技股份有限公司
发明人	姬晓晨
代理机构	北京万思博知识产权代理有限公司	代理人	姜楠楠

摘要

本申请公开了一种基于神经网络的SLAM中障碍物过滤方法和装置，涉及SLAM领域。该方法包括：从动态数据集中获取图像；使用Mask‑RCNN对所述图像进行障碍物检测，从静态场景中分离出障碍物；根据所述分离出障碍物后的图像，使用ORB‑SLAM2基于特征匹配的估计过程进行定位和映射。该装置包括：获取模块、检测模块和定位模块。本申请解决了在vSLAM出现移动遮挡物的情况，采用Mask‑RCNN与ORB‑SLAM2相结合的方式实现了障碍物的过滤，而且通过引入Mask‑RCNN获得了更稳定和准确的定位性能。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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