纱线自动装卸方法及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201811159687.8
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2018-09-30
申请人：
泰安康平纳机械有限公司

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	纱线自动装卸方法及系统
申请号	CN201811159687.8	申请日期	2018-09-30
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2019-02-19	公开/公告号	CN109352646A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B25J9/16查看分类表>
申请人	泰安康平纳机械有限公司	申请人地址	山东省泰安市东部新区碧*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	泰安康平纳机械有限公司	当前权利人	泰安康平纳机械有限公司
发明人	陈队范;亚德切拉利;范伟;杨洪钊;李国栋;王东
代理机构	济南誉丰专利代理事务所（普通合伙企业）	代理人	高强

摘要

本发明公开了一种纱线自动装卸方法，机器人夹具携带纱线运动至若干标定点，利用若干图像采集装置各自采集每个标定点的纱线深度图像；各个图像采集装置从各自的深度图像中提取出各自对应的局部坐标系下的纱线点云数据集合；对各个纱线点云数据集合进行预处理，利用预处理后的纱线点云数据计算从各个局部坐标系到机器人绝对坐标系的转移矩阵；确定局部坐标系下的纱柱点云数据，利用转移矩阵进行机器人绝对坐标系下的纱柱坐标标定；根据纱柱标定，机器人执行纱线的装卸任务。本发明还提供了实现上述方法的纱线自动装卸系统。本发明能够实现纱柱的自动标定以及纱线的主动装卸，提高纱线装卸工作的自动化、智能化以及工作效率。

一种可延展型模块化组合框架

发明授权

纱线自动装卸方法及系统

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