一种三自由度欠驱动机器人手腕球铰链机构

发明专利无效专利

申请号：
CN201510578457.5
IPC分类号：B25J17/00
申请日期：
2015-09-14
申请人：
苏州达力客自动化科技有限公司

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专利名称	一种三自由度欠驱动机器人手腕球铰链机构
申请号	CN201510578457.5	申请日期	2015-09-14
法律状态	驳回	申报国家	中国
公开/公告日	2015-11-18	公开/公告号	CN105058415A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J17/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J17/00 接头	IPC分类号	B;2;5;J;1;7;/;0;0查看分类表>
申请人	苏州达力客自动化科技有限公司	申请人地址	江苏省苏州市相城区元和街道相城大道666号7001室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	苏州达力客自动化科技有限公司	当前权利人	苏州达力客自动化科技有限公司
发明人	丁慎平
代理机构	苏州广正知识产权代理有限公司	代理人	张汉钦

摘要

本发明公开了一种三自由度欠驱动机器人手腕球铰链机构，包括：末端连杆、箱体、第一拉伸弹簧、第一绳子、第一导环、第二拉伸弹簧、第二绳子、第二导环和球副座，所述末端连杆位于箱体的顶部。通过上述方式，本发明能够提供一种三自由度欠驱动机器人手腕球铰链机构，该动力源输入端为一根绳子，且所构成了单一动力源；输出端为以球铰链的末端连杆接入箱体；在箱体内装有一个由绳子、导环、弹簧等构成的欠驱动系统，其中，绳子通过该欠驱动系统连接末端连杆；输入端绳子的直线运动经过欠驱动系统的后，带动末端连杆作三自由度运动，该设计在结构上比较简单，且精度较好控制，具有良好的实用性能。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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