一种道路边界实时提取及测量方法和装置

发明专利有效专利

申请号：
CN202010854765.7
IPC分类号：G01S17/89;G01S17/931;G06K9/00;G06F30/20
申请日期：
2020-08-24
申请人：
北京航天发射技术研究所

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著录项信息

专利名称	一种道路边界实时提取及测量方法和装置
申请号	CN202010854765.7	申请日期	2020-08-24
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-12-04	公开/公告号	CN112034482A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S17/89 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 G01S17/00 应用除无线电波外的电磁波的反射或再辐射系统，例如，激光雷达系统〔3〕 G01S17/88 专门适用于特定应用的激光雷达系统〔3〕 G01S17/89 用于绘地图或成像〔6，8〕	IPC分类号	G;0;1;S;1;7;/;8;9;;;G;0;1;S;1;7;/;9;3;1;;;G;0;6;K;9;/;0;0;;;G;0;6;F;3;0;/;2;0查看分类表>
申请人	北京航天发射技术研究所	申请人地址	北京市丰台区南大红门路1号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航天发射技术研究所	当前权利人	北京航天发射技术研究所
发明人	薛庆全;郄晓斌;王健博;李志强;佟艳艳;彭惠
代理机构	北京天方智力知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	张廷利

摘要

本发明提供了一种道路边界实时提取及测量方法和装置，解决现有道路边界测量结果更新慢、测量精度低的技术问题。包括：排除多线激光雷达采集的三维点云中的干扰点云，获得有效点云；提取效点云中发射角度部分朝下的点云作为道路特征点云；实时提取道路特征点云中的道路边界点云，将道路边界点云分为左、右道路边界点云；根据左、右道路边界点云构建道路边界的数学描述模型根据数学描述模型计算道路的宽度。本发明实现了对道路状况及道路宽度的实时更新，通过排除多余干扰点云提取与道路相关的道路边界点云，减少了计算量，精确的构建了道路边界数学描述模型，提高了数据的更新频率以及道路宽度测量的精度，能更好的辅助车辆安全行驶。

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