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一种基于伪逆的三轮全向移动机械臂重复运动规划方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN202210833996.9
  • IPC分类号:B25J9/16
  • 申请日期:
    2022-07-15
  • 申请人:
    海南大学
著录项信息
专利名称一种基于伪逆的三轮全向移动机械臂重复运动规划方法
申请号CN202210833996.9申请日期2022-07-15
法律状态公开申报国家中国
公开/公告日2022-09-16公开/公告号CN115056230A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/16IPC分类号B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人海南大学申请人地址
海南省海口市人民大道58号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人海南大学当前权利人海南大学
发明人郭东生;张卫东;马开辉;柏林;谢威;赵斌;何伟;史颂华
代理机构佛山知正知识产权代理事务所(特殊普通合伙)代理人胡晗绯
摘要
本发明提供了一种基于伪逆的三轮全向移动机械臂重复运动规划方法,如下根据三轮全向移动机械臂的规划需求,引入末端规划误差及其积分的反馈,构造具备抗噪特性的伪逆方案的通用形式;采用指数衰减公式,推导一个可实现重复运动的速度层向量;结合移动平台的运动学方程,将速度层向量代入通式,设计基于伪逆的重复运动规划方案;三轮全向移动机械臂的下位机控制器根据方案的计算结果驱动移动平台的三个全向轮和机械臂的关节来完成给定的规划任务。本发明设计的重复运动规划方法,在本质上具备抗噪特性,能够使得移动平台和机械臂在噪声环境下完成任务后同时回到各自的初始状态。

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