一种基于VFH*局部路径规划方法的全向移动机器人自主导航系统

发明专利有效专利

申请号：
CN202010043476.9
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2020-01-15
申请人：
苏州晨本智能科技有限公司

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著录项信息

专利名称	一种基于VFH*局部路径规划方法的全向移动机器人自主导航系统
申请号	CN202010043476.9	申请日期	2020-01-15
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-05-12	公开/公告号	CN111142542A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	苏州晨本智能科技有限公司	申请人地址	江苏省苏州市张家港市锦丰镇锦南路科技创业园A01 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	苏州晨本智能科技有限公司	当前权利人	苏州晨本智能科技有限公司
发明人	陈文强;王柠
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明提供了一种基于VFH*局部路径规划方法的全向移动机器人自主导航系统。先利用安装在移动机器人上的激光雷达来构建环境的栅格地图，然后通过全局路径规划方法规划出从移动机器人当前位置到期望目标位置的全局路径，最后从全局路径上选择局部的目标点来规划局部路径。局部路径规划方法改进了VFH+避障方法，使得移动机器人能够选择尽可能优的避障方向，同时结合A*路径规划的思想来消除VFH+在特殊情况下会选择非最佳避障方向的情况，使得规划的局部路径在任何情况下都尽可能短。在规划好局部路径后，控制移动机器人沿着局部路径的方向运动，同时以一定的频率更新局部路径，使得移动机器人能在环境复杂多变的场景中自主导航。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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