多工位的一体机

1.多工位的一体机，其特征在于：包括机架、设置在所述机架上的集成工位和连杆机械手，所述集成工位至少包括依次设置的以下工位：
扩口工位，包括扩口上模和扩口下模，所述扩口下模设于机架上侧，所述扩口上模设于所述扩口下模的上方，所述扩口下模上设有扩口基准面；所述机架上设有驱动所述扩口上模竖向移动的第一驱动装置，扩口上模下移并冲压工件以使工件下端接触扩口基准面发生形变从而形成底部翻边，实现工件扩口；
拉伸工位，包括拉伸上模和拉伸下模，所述拉伸下模包括下拉伸模架和拉伸凸模，所述拉伸凸模固定设于机架上，所述下拉伸模架环设于所述拉伸凸模的外侧，所述拉伸上模设于所述拉伸下模的上方；所述机架上设有第二驱动装置和第三驱动装置，所述第二驱动装置驱动所述拉伸上模竖向移动，所述第三驱动装置驱动所述下拉伸模架相对拉伸凸模竖向移动，以使所述下拉伸模架具有初始的第一工艺位和位于第一工艺位下方的第二工艺位，所述下拉伸模架位于第一工艺位时其上侧平面定义为拉伸基准面，工件放置于拉伸基准面上并且套设于拉伸凸模的外侧，拉伸上模与下拉伸模架夹持工件的底部翻边并往下移动至第二工艺位，实现工件拉伸；
切边工位，包括切边上模和切边下模，所述切边上模设于机架上侧，所述切边上模设于所述切边下模的上方，所述机架上设有驱动所述切边上模竖向移动的第四驱动装置，所述切边下模上设有用于放置工件的切边基准面，所述第四驱动装置驱动切边上模下移并冲裁工件实现工件切边；
翻口工位，包括翻口上模和翻口下模，所述翻口上模设于机架上侧，所述翻口上模设于所述翻口下模的上方，所述机架上设有驱动所述翻口上模竖向移动的第六驱动装置，所述翻口下模设有用于放置工件的翻口基准面，所述第六驱动装置驱动翻口上模下移并冲压工件实现工件翻口；
平口工位，包括平口上模和平口下模，所述平口上模设于机架上侧，所述平口上模设于所述平口下模的上方，所述机架上设有驱动所述平口上模竖向移动的第七驱动装置，所述平口下模设有平口基准面，所述第七驱动装置驱动平口上模下移并冲压工件实现工件平口；
所述连杆机械手包括穿过所述集成工位的连杆、沿连杆长度方向设置在所述连杆上的若干个抓手，所述抓手的数量至少比上述工位的数量多一个，以实现上料和下料；
所述抓手包括机座和设置在机座上的两个手爪，所述机座包括支架以及设置在支架上的第一联动臂、第二联动臂以及与第一联动臂、第二联动臂的一端传动连接的联动机构，每个所述的手爪包括手爪主体、连接轴和第一弹性牵引件，所述手爪主体包括连接座、呈一定夹角的第一爪臂和第二爪臂，所述连接座与连接轴可转动地连接，两个爪臂的一端与连接座连接，所述第一弹性牵引件对称设有两个，每个第一弹性牵引件的一端与所述连接轴连接，另一端与手爪主体对应的一侧连接使第一爪臂和第二爪臂保持在预设的朝向，两个手爪的连接轴分别连接于所述第一联动臂、第二联动臂相对于联动机构的一端。
2.根据权利要求1所述的多工位的一体机，其特征在于：所述扩口基准面、所述拉伸基准面、切边基准面、翻口基准面和平口基准面五者等高设置。
3.根据权利要求2所述的多工位的一体机，其特征在于：所述扩口上模、拉伸上模、切边上模、翻口上模、平口上模上均设有上模架，所述扩口上模、拉伸上模、切边上模、翻口上模、平口上模分别通过所述上模架与对应的驱动装置连接；
所述扩口下模、拉伸下模、切边下模、翻口下模、平口下模上均设有下模架，所述扩口下模、拉伸下模、切边下模、翻口下模、平口下模分别通过所述下模架与机架连接；
各个上模架和下模架分别通过定位结构与对应的驱动装置和机架配合。
4.根据权利要求1所述的多工位的一体机，其特征在于：所述连杆机械手设有用于调节所述抓手高度的高度调节机构。
5.根据权利要求1所述的多工位的一体机，其特征在于：所述机架包括依次连接的扩口机架、拉伸机架、切边机架、翻口机架和平口机架，所述扩口工位设置在所述扩口机架上，所述拉伸工位设置在所述拉伸机架上，所述切边工位设置在所述切边机架上，所述翻口工位设置在所述翻口机架上，所述平口工位设置在所述平口机架上，所述扩口工位、拉伸工位、切边工位、翻口工位和平口工位成直线间隔排布。
6.根据权利要求1所述的多工位的一体机，其特征在于：所述机架包括依次连接的扩口机架、复合机架、翻口机架和平口机架，所述扩口工位设置在所述扩口机架上，所述拉伸工位和切边工位依次设置在所述复合机架上，所述翻口工位设置在所述翻口机架上，所述平口工位设置在所述平口机架上，所述扩口工位、拉伸工位、切边工位、翻口工位和平口工位成直线间隔排布。
7.根据权利要求1所述的多工位的一体机，其特征在于：所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置和第四驱动装置为液压驱动装置。
8.根据权利要求1所述的多工位的一体机，其特征在于：还包括涂油机构，涂油机构包括涂油装置和供油装置，所述涂油装置设于扩口下模的中部，所述供油装置用于向涂油装置提供油，所述涂油装置工作时向设置在扩口下模上的工件的内壁涂油。
9.根据权利要求1所述的多工位的一体机，其特征在于：所述扩口上模包括与第一驱动装置的输出端连接的上扩口模架，所述扩口下模包括扩口凸模，所述上扩口模架下端设有与工件接触的扩口凹模，所述扩口凹模的内径大于工件的顶部外径，并且小于工件的底部外径；
所述拉伸上模包括与第二驱动装置的输出端连接的上拉伸模架，所述上拉伸模架的下端设有与底部翻边接触的第一拉伸凹模，所述第一拉伸凹模的内径大于工件顶部的外径，并且小于翻边的外径，所述第二驱动装置驱动第一拉伸凹模由上往下套入工件并下压底部翻边驱使工件发生拉伸形变，直至所述下拉伸模架到达第二工艺位；所述下拉伸模架设有用于放置工件的第二拉伸凹模，所述拉伸基准面设于所述第二拉伸凹模的上端，所述拉伸凸模设于第二拉伸凹模的内侧，所述第二拉伸凹模的内径小于工件底部的内径，并且大于所述拉伸凸模的外径；
所述切边上模包括设于其下部的切底凹模以及设于切底凹模上方内侧的切口凸模，所述切边下模包括与所述切底凹模相适配的切底凸模，以及开设在所述切底凸模中部并且与所述切口凸模相适配的切口凹模。
10.根据权利要求1所述的多工位的一体机，其特征在于：所述翻口上模包括设于其上部的翻口凸模，所述翻口下模包括与所述翻口凸模相适配的翻口凹模；
所述平口上模包括设于其上部的平口动模，所述平口下模包括与所述平口上模相适配的平口定模。

多工位的一体机\n技术领域\n[0001] 本发明属于电热水壶制造设备领域，具体为一种多工位的一体机。\n背景技术\n[0002] 电热水壶壶身的制作至少包括扩口、拉伸、切口、切底边等工艺，但在传统的生产制造中，扩口工艺、拉伸工艺、切口工艺、切底边工艺需要在不同的设备上进行，工件每完成一个工序后需要人工搬运到下一个设备上进行下一步工艺，这种传统的制造方式对人工的依赖程度过高，并且生产成本高，设备占用位置多，生产效率和产品的合格率受到工人的劳动强度影响，因此该种制造方式不利于壶身的生产，因此，研发一种集扩口工艺、拉伸工艺、切口工艺、切底边工艺位一体的多工位一体机是十分必要的。\n发明内容\n[0003] 本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种集扩口工艺、拉伸工艺、切边工艺、翻口工艺、平口工艺为一体的多工位一体机。\n[0004] 为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：\n[0005] 一种多工位的一体机，包括机架、设置在机架上的集成工位和连杆机械手，所述集成工位至少包括依次设置的扩口工位、拉伸工位、切边工位、翻口工位和平口工位。\n[0006] 扩口工位，包括扩口上模和扩口下模，所述扩口下模设于机架上侧，所述扩口上模设于所述扩口下模的上方，所述扩口下模上设有扩口基准面；所述机架上设有驱动所述扩口上模竖向移动的第一驱动装置，扩口上模下移并冲压工件以使工件下端接触扩口基准面发生形变从而形成底部翻边，实现工件扩口。\n[0007] 所述拉伸工位包括拉伸上模和拉伸下模，所述拉伸下模包括下拉伸模架和拉伸凸模，所述拉伸凸模固定设于机架上，所述下拉伸模架环设于所述拉伸凸模的外侧，所述拉伸上模设于所述拉伸下模的上方；所述机架上设有第二驱动装置和第三驱动装置，所述第二驱动装置驱动所述拉伸上模竖向移动，所述第三驱动装置驱动所述下拉伸模架相对拉伸凸模竖向移动，以使所述下拉伸模架具有初始的第一工艺位和位于第一工艺位下方的第二工艺位，所述下拉伸模架位于第一工艺位时其上侧平面定义为拉伸基准面，所述下拉伸模架位于第一工艺位时其上侧平面定义为拉伸基准面，工件放置于拉伸基准面上并且套设于拉伸凸模的外侧，拉伸上模与下拉伸模架夹持工件的底部翻边并往下移动至第二工艺位，实现工件拉伸。\n[0008] 所述切边工位包括切边上模和切边下模，所述切边上模设于机架上侧，所述切边上模设于所述切边下模的上方，所述机架上设有驱动所述切边上模竖向移动的第四驱动装置，所述切边下模上设有用于放置工件的切边基准面，所述第四驱动装置驱动切边上模下移并冲裁工件实现工件切口、切底边。\n[0009] 所述翻口工位包括翻口上模和翻口下模，所述翻口上模设于机架上侧，所述翻口上模设于所述翻口下模的上方，所述机架上设有驱动所述翻口上模竖向移动的第六驱动装置，所述翻口下模设有用于放置工件的翻口基准面，所述第六驱动装置驱动翻口上模下移并冲压工件，使工件口部朝向所述翻口下模的方向弯折，从而形成口部翻边，实现翻口。\n[0010] 所述平口工位包括平口上模和平口下模，所述平口上模设于机架上侧，所述平口上模设于所述平口下模的上方，所述平口下模设有平口基准面，所述机架上设有驱动所述平口上模竖向移动的第七驱动装置，所述第七驱动装置驱动平口上模下移并冲压工件，以使工件底部与平口基准面接触，同时使口部翻边受到平口上模的反作用力，朝工件外壁弯折，实现平口。\n[0011] 所述连杆机械手包括穿过所述集成工位的连杆、沿连杆长度方向设置在所述连杆上的若干个抓手，所述抓手的数量至少比上述工位的数量多一个，以实现上料和下料。\n[0012] 与现有技术相比，本发明提供的一种多位的一体机，将扩口工位、拉伸工位、切边工位、翻口工位和平口工位整合在一起，并通过连杆机械手进行各工位之间的工件运输，提高了壶身制造工艺的自动化程度，减少了各工序之间的距离，从而提高了生产效率、产品的合格率，并且由于将上述工位整合至一台设备上，从而减少了设备的占用空间，有效地降低成本，更利于生产制造。\n[0013] 具体的，所述扩口基准面、所述拉伸基准面、切边基准面、翻口基准面和平口基准面五者等高设置，该设置方式可便于连杆机械手的设计、安装和工作，以及有利于各工位上模和驱动装置参数的设计。\n[0014] 具体的，所述扩口上模、拉伸上模、切边上模、翻口上模、平口上模上均设有上模架，所述扩口上模、拉伸上模、切边上模、翻口上模、平口上模分别通过所述上模架与对应的驱动装置连接；所述扩口下模、拉伸下模、切边下模、翻口下模、平口下模上均设有下模架，所述扩口下模、拉伸下模、切边下模、翻口下模、平口下模分别通过所述下模架与机架连接；\n各个上模架通过定位结构与对应的驱动装置配合，各个下模架通过定位结构与机架配合。\n优选的，所述定位结构包括设置在所述上模架和下模架上的定位孔，以及对应所述定位孔分别设置在机架上和对应的驱动装置上的定位凸起，以及对应所述上模架和下模架的安装位置分别设置在对应的驱动装置上和机架上的定位凸台。所述上模架和下模架优选为尺寸相同的安装板，由于设置有上模架、下模架和定位结构，因此上述模具可实现快速的定位安装，从而缩短模具装配的时间，降低成本，有利于生产制造。\n[0015] 具体的，所述连杆机械手设有用于调节所述抓手高度的高度调节机构，所述高度调节机构可补偿由于各工位下模基准面不一致而产生的高度差，当相邻两工位的下模之间存在高度差，连杆机械手从上一工位移动到下一工位时，会自行将抓手调节至与工件适配的高度。\n[0016] 具体的，所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置为液压驱动装置，所述第六驱动装置和第七驱动装置可为液压驱动装置或冲床，液压传动的输出力量大，冲程与其他的传动方式相比较大，冲床速度快、压力大。\n[0017] 具体的，所述机架包括两种设置方式。\n[0018] 作为第一种设置方式，所述机架包括依次连接的扩口机架、拉伸机架、切边机架、翻口机架和平口机架，所述扩口工位设置在所述扩口机架上，所述拉伸工位设置在所述拉伸机架上，所述切边工位设置在所述切边机架上，所述翻口工位设置在所述翻口机架上，所述平口工位设置在所述平口机架上，所述扩口工位、拉伸工位、切边工位、翻口工位和平口工位成直线间隔排布，采用该设置方式的一体机，可由现有单独分开设置的各个工位通过机改后拼接组合而成，有利于资源的再次利用，节省成本。\n[0019] 作为第二种设置方式，所述机架包括依次连接的扩口机架、复合机架、翻口机架和平口机架，所述扩口工位设置在所述扩口机架上，所述拉伸工位和切边工位依次设置在所述复合机架上，所述翻口工位设置在所述翻口机架上，所述平口工位设置在所述平口机架上，所述扩口工位、拉伸工位、切边工位、翻口工位和平口工位成直线间隔排布，该种将拉伸工位和切边工位整合在同一机架上的设置方式，在复合机架上设置一台具有两个油缸的双柱液压机就可以实现两个工位的工作，从而便于设备的制造，减少设备的装配工艺，而且双柱液压机可实现定程，其工作压力和工作行程可根据工艺需求在规定范围内可调。\n[0020] 具体的，一体机还包括涂油机构，涂油机构包括涂油装置和供油装置，所述涂油装置设于扩口下模的中部，所述供油装置用于向涂油装置提供油，所述涂油装置工作时向设置在扩口下模上的工件的内壁涂油。所述涂油机构可提高生产线的自动化程度，减少对人工操作的依赖性。\n[0021] 具体的，所述扩口上模包括与第一驱动装置的输出端连接的上扩口模架，所述扩口下模包括扩口凸模，所述上扩口模架下端设有与工件接触的扩口凹模，所述扩口凹模的内径大于工件的顶部外径，并且小于工件的底部外径，工件套设于扩口凸模的外侧，所述第一驱动装置驱动所述上扩口模架下移以致所述扩口凹模下压工件，并使工件底部发生形变从而形成底部翻边；所述扩口凹模优选为塑料材质。\n[0022] 具体的，所述拉伸上模包括与第二驱动装置的输出端连接的上拉伸模架，所述上拉伸模架下端设有与底部翻边接触的第一拉伸凹模，所述第一拉伸凹模的内径大于工件顶部的外径，并且小于底部翻边的外径，所述第二驱动装置驱动第一拉伸凹模由上往下套入工件并下压底部翻边驱使工件发生拉伸形变，直至所述下拉伸模架到达第二工艺位；所述下拉伸模架设有用于放置工件的第二拉伸凹模，所述拉伸基准面设于所述第二拉伸凹模的上端，所述第二拉伸凹模的内径小于工件底部的内径，并且大于所述拉伸凸模的外径。\n[0023] 具体的，所述切边上模包括设于其下部的切底凹模以及设于切底凹模上方内侧的切口凸模，所述切边下模包括与所述切底凹模相适配的切底凸模，以及开设在所述切底凸模中部并且与所述切口凸模相适配的切口凹模。\n[0024] 具体的，所述翻口上模包括设于其上部的翻口凸模，所述翻口下模包括与所述翻口凸模相适配的翻口凹模。\n[0025] 具体的，所述平口上模包括设于其上部的平口动模，所述平口下模包括与所述平口上模相适配的平口定模，所述平口定模上端环设有供口部翻边。\n附图说明\n[0026] 图1为一体机的结构示意图\n[0027] 图2为一体机的工作流程图图\n[0028] 图3为实施例一的手爪立体图\n[0029] 图4为实施例四的手爪立体图\n[0030] 图5为抓手的立体图\n具体实施方式\n[0031] 以下结合附图说明本发明的具体实施方式。\n[0032] 在本发明的描述中，需要理解的是，所述“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。以下实施例涉及的工件为具有锥度的环状工件，例如电热水壶的壶身。\n[0033] 实施例一：\n[0034] 参见图1，一种多工位的一体机，包括机架1以及分别设置在所述机架1上的集成工位和连杆机械手5，所述连杆机械手5用于在所述集成工位上输送工件4，所述集成工位至少包括依次设置的扩口工位20、拉伸工位30、切边工位40、翻口工位80和平口工位90，所述集成工位中，相邻的两个工位之间的间隔相同。\n[0035] 所述机架1包括扩口机架11、复合机架12、翻口机架15和平口机架16，所述扩口机架11、复合机架12、翻口机架15、平口机架16依次连接形成所述机架1，所述扩口工位 20设置在所述扩口机架11上，所述拉伸工位30和切边工位40依次设置在所述复合机架 12上，所述翻口工位80设置在所述翻口机架15上，所述平口工位90设置在所述平口机架 16上，所述扩口工位20、拉伸工位30、切边工位40、翻口工位80和平口工位90成直线间隔排布。所述扩口机架11包括位于其下部的第一底座111和设置在第一底座111上方的第一驱动装置112，所述复合机架12包括位于其下部的第二底座121、依次设置在第二底座121上方的第二驱动装置122和第四驱动装置124、以及设置在第二底座121内并且位于第二驱动装置122下方的第三驱动装置123，所述翻口机架15包括位于其下部的第五底座 151和设置在第五底座151上方的第六驱动装置152，所述平口机架16包括位于其下部的第六底座161和设置在第六底座161上方的第七驱动装置162。所述第一驱动装置112、第二驱动装置122、第三驱动装置\n123、第四驱动装置124均为液压驱动装置。\n[0036] 所述扩口工位20包括扩口上模21和扩口下模22，所述扩口上模21设于所述扩口下模 22的上方，所述扩口下模22上设有扩口基准面221；所述扩口上模21包括与第一驱动装置112的输出端连接的上扩口模架211，所述上扩口模架211下端设有与工件4接触的扩口凹模212，所述扩口凹模212优选为环状模具，所述扩口凹模212的内径大于工件4的顶部外径，并且小于工件4的底部外径；所述扩口下模22包括固定设置在所述第一底座111上端的扩口凸模222，工件4套设于扩口凸模222的外侧；所述第一驱动装置112驱动扩口凹模212由上往下抵压工件4以使工件4下端接触扩口基准面221发生形变从而形成底部翻边(所述底部翻边图中未示)，实现扩口。\n[0037] 作为一种改进的方案(本方案图中未示)，一体机还包括涂油机构，涂油机构包括涂油装置和供油装置，所述涂油装置设于扩口下模的中部，所述供油装置用于向涂油装置提供油，所述涂油装置工作时向设置在扩口下模上的工件的内壁涂油。所述一体机上还设有感应装置，所述感应装置用于感应工件并触发所述涂油机构。所述涂油装置优选采用喷涂的方式向工件内壁涂油，所述涂油机构还包括油箱，所述涂油装置为喷涂装置，所述供油装置为油泵，所述油泵通过输油管路分别与涂油装置和油箱连接。所述涂油装置还可以为喷枪。\n[0038] 所述扩口下模上设有回收机构，所述回收机构包括回流槽和回收孔，所述回流槽环设在扩口下模上，所述回收孔设于回流槽上，所述回流口通过回流管与油箱连接，其用于回收从工件内壁回流的油。\n[0039] 所述拉伸工位30包括拉伸上模31和拉伸下模32，所述拉伸上模31设于所述拉伸下模 32的上方，所述拉伸上模31包括与第二驱动装置122的输出端连接的上拉伸模架311，所述上拉伸模架311的下端设有与底部翻边接触的第一拉伸凹模312，所述第一拉伸凹模312 优选为环状模具，所述第一拉伸凹模312的内径大于工件4顶部的外径，并且小于底部翻边的外径；所述拉伸下模32包括设置在第二底座121上的拉伸凸模321和下拉伸模架322，所述拉伸凸模321固定设置在第二底座121上并且位于所述下拉伸模架322的内侧，下拉伸模架\n322连接所述第三驱动装置123的输出端，在第三驱动装置123的驱动下，所述下拉伸模架\n322具有第一工艺位和第二工艺位，所述下拉伸模架322位于第一工艺位时其上侧平面定义为拉伸基准面323，所述下拉伸模架322的上端设有用于放置工件4的第二拉伸凹模324，所述拉伸基准面323设置在第二拉伸凹模324的上端，所述第二拉伸凹模324优选为环状模具，所述第二拉伸凹模324的内径小于工件4底部的内径，并且大于所述拉伸凸模321的外径，所述拉伸凸模321设于第二拉伸凹模324的内侧，工件4放置于拉伸基准面323上并且套设在拉伸凸模321的外侧，其底部翻边与第二拉伸凹模324的上端面接触，第二驱动装置122驱动拉伸上模31下移，当第一拉伸凹模312下移至与底部翻边的上端面接触后，第三驱动装置123驱动下拉伸模架322并与拉伸上模31同步下移至第二工艺位，形成作用于底部翻边的下拉力，从而使工件4根据拉伸凸模321的外轮廓发生形变，实现拉伸。\n[0040] 所述切边工位40包括切边上模41和切边下模42，所述切边上模41设于所述切边下模 42的上方，所述切边下模42上设有用于放置工件4的切边基准面421；所述切边上模41 包括与第四驱动装置124的输出端连接的上切边模架411，所述上切边模架411的下端设有用于切除底部翻边的切底凹模412，所述上切边模架411的上端内侧设有用于修整工件4上端开口的切口凸模413，所述切边下模42包括固定设置在所述第二底座121上端并且与所述切底凹模412相适配的切底凸模422，以及开设在所述切底凸模422中部并且与所述切口凸模413相适配的切口凹模423，所述切底凹模412为环状模具，工件4放置于切边基准面 421上并且套设在切底凸模422上，所述第四驱动装置124驱动切边上模41下移，使切口凸模413与切口凹模423配合、使切底凹模412与切底凸模422配合，从而冲裁工件4实现切边切口。\n[0041] 所述翻口工位80包括翻口上模81和翻口下模82，所述翻口上模81设于所述翻口下模 82的上方，所述翻口下模82上设有用于放置工件4的翻口基准面821；所述翻口上模81 包括与第六驱动装置152的输出端连接的上翻口模架811，所述上翻口模架811的上端内侧设有用于弯折工件4上端开口的翻口凸模812，所述翻口下模82包括固定设置在所述第五底座151上端并且与所述翻口凸模812相适配的翻口凹模822，工件放置于翻口基准面821 上并且套设在翻口凹模822上，所述第六驱动装置152驱动翻口上模81下移，使翻口凸模 812与翻口凹模822配合，从而冲压工件4使工件口部朝向翻口下模82的方向弯折，从而形成口部翻边(所述口部翻边图中未示)，实现翻口。\n[0042] 所述平口工位90包括平口上模91和平口下模92，所述平口上模91设于所述平口下模 92的上方，所述平口下模92上设有平口基准面921；所述平口上模91包括与第七驱动装置162的输出端连接的上平口模架911，所述上平口模架911的上端内侧设有用于冲压工件上端的平口动模912，所述平口下模92包括固定设置在所述第六底座161上端并且与所述平口动模912相适配的平口定模922，优选的，所述平口定模922的上端倒角，工件套设在平口定模922上，所述第七驱动装置162驱动平口上模91下移并冲压工件，以使工件底部与平口基准面921接触，同时使口部翻边受到平口上模91的反作用力，根据平口定模922 上端的形状朝工件4外壁弯折，实现平口。\n[0043] 作为一种改进的方案，所述扩口基准面221、切边基准面421、拉伸基准面323、翻口基准面821、平口基准面921五者等高设置，该设置方式可使连杆机械手5的结构更简单。\n[0044] 作为一种改进的方案，所述扩口上模21、拉伸上模31、切边上模41、翻口上模81、平口上模91上均设有上模架10a，所述扩口上模21、拉伸上模31、切边上模41、翻口上模81、平口上模91分别通过所述上模架10a与对应的驱动装置连接，所述第一驱动装置 112的输出端与扩口上模21之间、所述第二驱动装置122的输出端与所述拉伸上模31之间、所述第四驱动装置124的输出端与所述切边上模41之间、第六驱动装置152的输出端与所述翻口上模81之间、所述第七驱动装置162与所述平口上模91之间分别对应设有所述上模架10a；所述扩口下模22、拉伸下模32、切边下模42、翻口下模82、平口下模92上均设有下模架10b，所述扩口下模22、拉伸下模32、切边下模42、翻口下模82、平口下模 92分别通过所述下模架10b与机架1连接，所述机架1分别与所述扩口下模22、拉伸下模 32、切边下模42、翻口下模82、平口下模92之间均对应设有下模架10b，所述下拉伸模架 322穿过对应的下模架10b和机架1并与第三驱动装置123的输出端配合；各个上模架10a 通过定位结构(所述定位结构图中未示)与对应的驱动装置配合，各个下模架10b通过定位结构与机架配合。优选的，所述定位结构包括设置在所述上模架10a和下模架10b上的定位孔，以及对应所述定位孔分别对应设置在机架1上和对应的驱动装置上的定位凸起，以及对应所述上模架10a和下模架10b的安装位置分别设置在对应的驱动装置上和机架1 上的定位凸台。所述上模架10a和下模架10b优选为长度、宽度、高度相同的安装板，由于设置有上模架10a、下模架10b和定位结构，因此上述模具可实现快速的定位安装，从而缩短模具装配的时间，降低成本，有利于生产制造，上模架10a和下模架10b的尺寸设置成一样，从而提高了模具的互换性。\n[0045] 作为一种改进的方案，所述扩口上模21、拉伸上模31、切边上模41、翻口上模81、平口上模91分别与对应的上模架10a为固定连接或者为一体设置，所述扩口下模22、下拉伸模架322、切边下模42、翻口下模82、平口下模92分别与对应的下模架10b为固定连接或者为一体设置，该设置方式有利于模具的装配更换。\n[0046] 作为一种改进的方案，由于拉伸工位30的工作行程大于扩口工位20、翻口工位80和平口工位90的行程，故将扩口机架11、翻口机架15、平口机架16的工作面高度设计成高于复合机架12的工作面高度，以减少扩口下模22的下模架10b的高度，即第一底座111、第五底座151、第六底座161的上端面高于第二底座121的上端面，另外，由于拉伸工位 30的工作行程大于切边工位40的行程，故为了减少切边下模42的下模架10b的高度，所述第二底座121上端位于切边工位40的位置处设有用于补偿拉伸下模32与切边下模42之间高度差的安装台101。\n[0047] 作为一种改进的方案，所述机架1还包括分别用于安装第一驱动装置112、第二驱动装置122、第四驱动装置124、第六驱动装置和第七驱动装置162的驱动装置安装架，所述驱动装置安装架包括分别对应设于所述第一底座111、第二底座121、第五底座151和第六底座161上方的机架上板141，以及分别相对设置在机架上板141与第一底座111、第二底座 \n121、第五底座151、第六底座161之间的若干组导柱142，所述扩口工位20、拉伸工位30、切边工位40、翻口工位80、平口工位90分别设于所述若干组导柱142之间，所述第一驱动装置\n112、第二驱动装置122、第四驱动装置124、第六驱动装置152和第七驱动装置162 分别安装在对应的机架上板141上，各驱动装置的输出端穿过机架上板141与对应工位的上模连接，所述第一驱动装置112输出端的下侧、第二驱动装置122输出端的下侧、第六驱动装置152输出端的下侧、第七驱动装置162输出端的下侧均连接有设置在导柱142上并可沿导柱142竖向移动的动板143，所述扩口上模21、拉伸上模31、翻口上模81、平口上模91分别通过对应的动板143与第一驱动装置112、第二驱动装置122、第六驱动装置 152、第七驱动装置162连接，即所述扩口上模21的上模架10a、所述拉伸上模31的上模架10a、所述翻口上模81的上模架10a、所述平口上模91的上模架10a分别与对应的动板 143连接。\n[0048] 参见图1，所述连杆机械手5包括穿过所述集成工位的连杆51、沿连杆51长度方向设置在所述连杆上的若干个抓手52，所述抓手52的数量至少比上述工位的数量多一个，以实现上料和下料，所述连杆机械手5设有用于调节所述抓手52高度的高度调节机构(所述高度调节机构图中未示)。\n[0049] 参见图3和图5，作为一种改进的方案，每个所述抓手52包括与连杆51连接的机座 \n53以及设置在机座53上的两个手爪，所述手爪包括手爪主体60、连接轴70和第一弹性牵引件81，所述手爪主体60可转动地连接于所述连接轴70，所述手爪主体60包括连接座61、第一爪臂、第二爪臂和两个手指组件64，所述连接座61设有位于前端的安装面611，以及位于左右两侧的基面612，所述连接轴70穿过所述基面612与所述连接座61轴接，所述连接座61与所述连接轴70可转动地连接，两个所述爪臂上下对称并且呈一定夹角设置在所述连接座61的安装面611上，两个爪臂的一端与连接座61连接，另一端向连接座61的前侧延伸，每个所述爪臂具有预设范围内的被动自由度，每个所述手指组件64分别安装在对应一个爪臂上，所述第一弹性牵引件81设有两个，其对称设置在所述连接轴70的上下两侧，每个所述第一弹性牵引件81的一端与所述连接轴70连接，另一端与对应一侧的爪臂连接，使第一爪臂和第二爪臂保持在预设的朝向，每个手指组件64包括固定部和抓取部，所述固定部与对应的爪臂连接，所述抓取部位于该爪臂的前侧。优选的所述第一弹性牵引件81为弹簧。\n[0050] 本发明提供的手爪由于爪臂具有预设范围内的被动自由度，因此手爪主体60与被抓物件接触时，爪臂可根据被抓物件表面的形状进行适当的转动，从而调整到一个与被抓物件表面相适应的角度，提高手指组件64与被抓物件之间的匹配程度，使手指物件与被抓物件的表面更贴合，因此对于表面为弧面的工件都能夹取稳固；另外，为了增强手爪的自适应能力，本发明的手爪还设有连接轴70，所述手爪主体60与连接轴70轴接，因此在抓取物件时，手爪主体60可根据被抓物件表面的形状进行适当的转动，进而调整到一个合适的角度，配合爪臂的设置方式可大大地提高手爪的自适应能力，使手爪抓取物件时更稳固，并且为了防止手爪主体60在自然状态下由于重力的影响往下翻转，本发明还设有第一弹性牵引件\n81，所述第一弹性牵引件81连接所述连接轴70和爪臂，进而保证了手爪主体60在自然状态下不往下翻转，并且使第一爪臂和第二爪臂在自然状态下保持预设的朝向。\n[0051] 所述第一爪臂和第二爪臂均为弹性片62，所述弹性片62的一端为固定端，另一端为自由端，所述弹性片62的固定端与连接座61固定连接，所述弹性片62受力时产生弹性形变使其具有所述被动自由度，所述第一弹性牵引件81的两端分别连接所述弹性片62的自由端和所述连接轴70，所述安装面611为两个分别设置在连接座61前端上下两侧并且之间呈一定夹角的平面，每个平面对应安装有一个弹性片62，每个平面上均设有螺纹孔(所述螺纹孔图中未示)，所述弹性片62与连接座61连接的一端设有安装孔622，所述安装孔622 与所述连接座61的螺纹孔通过连接螺钉固定连接。\n[0052] 所述固定部包括紧固件，所述抓取部包括导管643以及连接于所述导管643一端的吸盘644，所述导管643的另一端设有用于连接负压源的接入件，所述接入件为接入管645，所述接入管645与导管643连通，所述紧固件包括第一紧固件641和第二紧固件642，所述弹性片62的自由端上开设有通孔532a，所述接入件穿过所述通孔532a并通过所述紧固件设置在所述弹性片62上，所述第一紧固件641设置在所述弹性片62的后侧，所述第二紧固件642设置在所述弹性片62的前侧，所述导管643通过所述第二紧固件642安装在对应的爪臂上。\n优选的，所述导管643的外侧套设有弹性缓冲件646，所述弹性缓冲件646连接所述紧固件与所述吸盘644。优选的，所述弹性缓冲件646为弹簧。优选的，所述导管643 为软性导管643，其可相对被抓物件表面自适应地弯折。所述弹性缓冲件646使所述吸盘 644具有沿导管643长度方向的被动自由度，当手指组件64接触到工件时，吸盘644和导管643会相对爪臂沿导管643长度方向活动，使手指组件64与工件更贴合，从而提高自适应能力。优选的，所述吸盘\n644包括能相对被抓物件表面自适应弯折的吸盘皱褶(所述吸盘皱褶图中未示)。所述手指组件64的设置方式结构简单，所述吸盘644可增大手指组件 64与被抓物件表面之间的接触面积，有效地增强手爪的抓取能力，所述弹性缓冲件646可减缓手爪初始与被抓物件接触时的冲击力，所述弹性缓冲件646、软性导管643和吸盘皱褶的设置方式可提高手指组件64的自适应能力。\n[0053] 作为一种改进的方案，所述通孔532a沿所述弹性片62的长度方向延伸形成手指组件安装槽，用户可根据被夹物件的尺寸来选择手指组件64安装在手指组件安装槽的具体位置，以调节手爪所能夹取物件的最大尺寸。\n[0054] 作为一种改进的方案，所述连接座61包括左侧板613、右侧板614以及设置在所述左侧板613和右侧板614之间的轴承座615，所述左侧板613和右侧板614上贯穿有与所述连接轴70相适配的轴孔616，所述轴承座615上安装有与所述连接轴70相适配的轴承(所述轴承图中未示)，所述连接轴70、轴孔616、轴承同轴设置，所述连接轴70通过所述轴孔 616与所述轴承配合。所述连接座61的设置方式结构紧凑，通过设置轴承座615与轴承可使连接座\n61转动更顺畅。\n[0055] 作为一种改进的方案，为了防止连接轴70脱落，所述连接轴70位于所述基面612外侧的部分设有牵引件连接凸起件71，所述牵引件连接凸起件71为插销，所述第一弹性牵引件81连接插销与爪臂。上述自然状态为除重力外，不受其他外力作用的状态。\n[0056] 所述机座53包括支架、第一联动臂533、第二联动臂534和联动机构，所述支架包括支架上板531和支架下板532，所述第一联动臂533、第二联动臂534和联动机构分别设置在所述支架下板532上，所述支架上板531设置在所述所述第一联动臂533、第二联动臂 534和联动机构的上侧，所述第一联动臂533和第二联动臂534的形状、尺寸优选设计成相同，所述第一联动臂533和第二联动臂534对称设置在所述联动机构的左侧和右侧，所述第一联动臂\n533、第二联动臂534的一端与联动机构传动连接，所述联动机构驱动第一联动臂533和第二联动臂534同步展开或相对夹紧；两个手爪的连接轴70分别连接于所述第一联动臂533、第二联动臂534相对联动机构的一端，即联动臂自由端538，优选的，所述连接轴70与第一联动臂533或第二联动臂534为分体设置，或者设置为一体，两个手爪的手指组件64朝向两个联动臂相对夹紧的一侧，每个手爪的两个手指组件64为上下对称布置。\n[0057] 所述联动机构包括第五驱动装置536和两侧设有齿的齿条535，所述第五驱动装置\n536 为气缸，所述齿条535设置在所述支架下板532的上侧，所述气缸536设置在所述支架下板532的下侧，所述齿条535的端部设有向下延伸的从动件535a，所述支架下板532设有与所述从动件535a相适配的从动件安装槽532a，所述气缸536的活塞杆连接于所述从动件 \n535a，从而驱动所述齿条535沿其长度方向往复活动；所述第一联动臂533、第二联动臂 534相对于自由端的一端设有与齿条535相适配的齿轮537，所述齿条535分别与两个联动臂的齿轮537啮合，以驱动所述第一联动臂533和第二联动臂534同步展开或相对夹紧，所述联动机构结构简单，安装制造方便，传动精准。\n[0058] 当需要抓取物件时，所述齿条535带动齿轮537转动，以驱使第一联动臂533和第二联动臂534同步相对夹紧，当手爪触碰到被抓物件的表面时，两个手爪主体60可根据被抓物件表面的形状绕连接轴70转动至合适的角度，同时由于爪臂和手指组件64均具有预设范围内的被动自由度，两者均可根据被抓物件表面的形状调整到一个合适的角度，以使手指组件64更加贴合于被抓物件的表面，从而提高手爪与被抓物件的配合程度，使抓手抓取物件时更加稳固。\n[0059] 参见图5，作为一种优选的方案，当所述第一联动臂533和第二联动臂534张开至最大的角度时，所述吸盘644的前端面与所述机座53的靠近工件一侧的端面设置为平齐，一般的，现有的机械手空载时，若需在各工位之间横移，为了避免机械手在横移时与工件发生干涉，必须先要将机械手上移至工件上方之后才能进行横移，由于本发明机械手张开至最大角度时，其吸盘644的前端面与所述机座53的靠近工件一侧的端面平齐，可确保抓手在展开至最大角度的情况下，可直接在工位之间横移而不会与工件发生干涉，因此本发明的机械手如果在空载时需要在各工位间横移，只需将机械手展开至最大角度即可，而不需要先将机械手上升至工件的上方，与现有技术相比，减少了上升的步骤，从而提高了机械手的工作效率。所述第一联动臂533、第二联动臂534优选为刚性臂或柔性臂。\n[0060] 以下结合图2说明本发明的工作原理：\n[0061] 首先，连杆机械手从上一个工位夹持工件到达扩口下模上方位置或者连杆机械手进行上料至扩口下模上方位置，工件由连杆机械手往下放，到达一定位置时，感应开关响应，机械手继续下行并且同时触发涂油机构往工件内壁喷油一定的时间，工件到位后(即工件被放置在扩口下模上)，连杆机械手松开，然后扩口上模快速下行，运行到大概到达工件时以工进速度下行，并扣住工件开始往下压实现扩口，扩口完成后扩口上模快速上行回到初始位置，然后连杆机械手开始运作把已完成扩口的工件运送到拉伸工位上进行拉伸，工件由连杆机械手往下放置在拉伸下模上，工件到位后(即工件被放置在拉伸下模上)，连杆机械手松开，然后拉伸上模快速下行，运行到大概到达工件时以工进速度下行，并压住工件底部翻边与拉伸下模一起夹住工件的底部翻边并向下拉动实现拉伸，拉伸完成后拉伸上模快速上行回到初始位置，然后连杆机械手开始运作把已完成拉伸的工件运送到切边工位上进行切口和切底边，工件由连杆机械手往下放置在切边下模上，工件到位后(即工件被放置在切边下模上)，连杆机械手松开，然后切边上模快速下行，运行到大概到达工件时以工进速度下行，并往下冲裁工件实现切口、切底边，切边完成后切边上模快速上行回到初始位置，然后连杆机械手开始运作把已完成切边的工件运送到翻口工位上进行翻口处理，工件由连杆机械手往下放置在翻口下模上，工件到位后(即工件被放置在翻口下模上)，连杆机械手松开，然后翻口上模快速下行，运行到大概到达工件时以工进速度下行，并往下冲压工件实现工件口部朝下弯折，形成口部翻边，翻口完成后翻口上模快速上行回到初始位置，然后连杆机械手开始运作把已完成翻口的工件运送到平口工位上进行平口处理，工件由连杆机械手往下放置在平口下模上，工件到位后(即工件被放置在平口下模上)，连杆机械手松开，然后平口上模快速下行，运行到大概到达工件时以工进速度下行，并往下冲压工件实现口部翻边向水平方向弯折，平口完成后平口上模快速上行回到初始位置，然后连杆机械手开始运作把已完成平口的工件运送到下一个工位上进行下一步处理或者进行下料。\n[0062] 本发明提供的一种多位的一体机，将扩口工位20、拉伸工位30、切边工位40、翻口工位80、平口工位90整合在一起，并通过连杆机械手5进行各工位之间的工件4运输，提高了壶身制造工艺的自动化程度，减少了各工序之间的距离，从而提高了生产效率、产品的合格率，并且由于将上述工位整合至一台设备上，从而减少了设备的占用空间，有效地降低成本，更利于生产制造，另外，将扩口基准面221、切边基准面421、翻口基准面821、平口基准面\n921以及拉伸基准面323设置成等高，可便于连杆机械手5的设计、安装和工作，以及有利于各工位上模和驱动装置参数的设计。\n[0063] 实施例二：\n[0064] (本实施例图中未示)本实施例与实施例一的区别在于所述机架的设置方式以及扩口工位、拉伸工位、切边工位、翻口工位、平口工位安装在机架上的位置的不同，本实施例的机架包括依次连接的扩口机架、拉伸机架、切边机架、翻口机架、平口机架，所述扩口工位设置在所述扩口机架上，所述拉伸工位设置在所述拉伸机架上，所述切边工位设置在所述切边机架上，所述翻口工位设置在所述翻口机架上，所述平口工位设置在所述平口机架上，所述扩口工位、拉伸工位、切边工位、翻口工位和平口工位成直线间隔排布。所述扩口机架包括位于其下部的第一底座和设置在第一底座上方的第一驱动装置，所述拉伸机架包括位于其下部的第三底座、设置在第三底座上方的第二驱动装置以及设置在第三底座内的第三驱动装置，所述切边机架包括位于其下部的第四底座和设置在第四底座上方的第四驱动装置，所述翻口机架包括位于其下部的第五底座和设置在第五底座上方的第六驱动装置，所述平口机架包括位于其下部的第六底座和设置在第六底座上方的第七驱动装置。所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第六驱动装置、第七驱动装置均为液压驱动装置。\n[0065] 所述扩口凸模固定设置在所述第一底座上，所述拉伸凸模和下拉伸模架分别设置在所述第三底座上，所述切底凸模固定设置在所述第四底座上，所述翻口凹模固定设置在所述第五底座上，所述平口定模固定设置在所述第六底座上。\n[0066] 作为一种改进的方案，所述机架还包括分别用于安装第一驱动装置、第二驱动装置第四驱动装置、第六驱动装置和第七驱动装置的驱动装置安装架，所述驱动装置安装架包括分别对应设于所述第一底座、第三底座、第四底座、第五底座、第六底座上方的机架上板，以及分别相对设置在机架上板与第一底座、第三底座、第四底座、第五底座、第六底座之间的若干组导柱，所述扩口工位、拉伸工位、切边工位、翻口工位、平口工位分别设于所述若干组导柱之间，所述第一驱动装置、第二驱动装置、第四驱动装置、第六驱动装置和第七驱动装置分别安装在对应的机架上板上，各驱动装置的输出端穿过机架上板与对应工位的上模连接，所述第一驱动装置输出端的下侧、第二驱动装置输出端的下侧、第六驱动装置输出端的下侧、第七驱动装置输出端的下侧均设有可沿导柱竖向移动的动板，所述扩口上模、拉伸上模、翻口上模、平口上模分别通过对应的动板与第一驱动装置、第二驱动装置连接。\n[0067] 作为一种改进的方案，由于拉伸工位的工作行程大于扩口工位、切边工位、翻口工位、平口工位的行程，故将扩口机架、切边机架、翻口机架、平口机架的工作面高度设计成高于拉伸机架的工作面高度，以减少扩口下模、切边下模、平口下模的下模架的高度。\n[0068] 由于一体机的机架采用组合拼接的方式，扩口工位、拉伸工位、切边工位、翻口工位、平口工位对应的安装在各自的机架上，用户可根据实际生产制造的需求，选用其中的一个或多个工位，有效地节省机器占用的空间以及便于运输收纳，从而减少成本，更加有利于产品的制造，并且采用该设置方式的一体机，可由现有单独分开设置的各个工位通过机改后拼接组合而成，有利于资源的再次利用，节省成本。\n[0069] 本实施例的其它技术特征与实施例一相同，在此不再详细描述。\n[0070] 实施例三：(本实施例图中未示)本实施例与实施例一的区别在于所述机架的设置方式以及扩口工位、拉伸工位、切边工位、翻口工位、平口工位安装在机架上的位置的不同，所述扩口机架、翻口机架、平口机架与所述复合机架为一体设置，即所述扩口工位、拉伸工位、切边工位、翻口工位、平口工位依次设置在同一个机架上，该设置方式的一体机结构紧凑、设备的整体性强。\n[0071] 本实施例的其它技术特征与实施例一相同，在此不再详细描述。\n[0072] 实施例四：\n[0073] 参见图4和图5，本实施例与实施例一或实施例二或实施例三的区别在于所述连接座 61、第一手臂、第二手臂、第一弹性牵引件81的设置方式的不同，本实施例的手爪包括手爪主体60、连接轴70和第一弹性牵引件81，所述手爪主体60可转动地连接于所述连接轴 \n70，所述手爪主体60包括连接座61、第一爪臂、第二爪臂和两个手指组件64，所述连接座61设有位于前端的安装面611，以及位于左右两侧的基面612，所述连接轴70穿过所述基面612与所述连接座61轴接，所述连接座61与所述连接轴70可转动地连接，两个所述爪臂上下对称并且呈一定夹角设置在所述连接座61的安装面611上。\n[0074] 所述第一手臂和第二手臂为硬质件63，所述硬质件63的一端为铰接端，另一端为自由端，所述连接座61与硬质件63的铰接端铰接，第一爪臂和第二爪臂之间连接有若干个第二弹性牵引件82，所述第二弹性牵引件82使第一爪臂和第二爪臂具有所述被动自由度；\n所述连接轴70上设有牵引件连接凸起件71，所述牵引件连接凸起件71为水平设置的插销，所述插销向所述手爪主体60的后侧延伸，所述牵引件连接凸起件71对应第一爪臂或第二爪臂的两侧均设有所述第一弹性牵引件81，所述第一弹性牵引件81对称设置在插销后端的上下两侧，其一端与所述插销的后端连接，另一端与连接座61连接，优选的所述第一弹性牵引件81、第二弹性牵引件82为弹簧。\n[0075] 所述连接座61位于安装面611上设有与所述硬质件63的铰接端相适配的铰接槽\n617，所述硬质件63的铰接端与所述铰接槽617铰接，所述连接座61上设有贯穿其基面612并且与所述连接轴70相适配的轴孔616，其内部设有与所述连接轴70相适配的轴承，所述轴孔\n616、轴承、连接轴70同轴设置，所述连接轴70穿过所述轴孔616与所述连接轴70配合，所述连接座61的设置方式结构简单，轴承与连接轴70的配合可使连接座61转动更顺畅。\n[0076] 每个所述手指组件64分别安装在对应的一个爪臂上，每个所述手指组件64包括固定部以及连接所述固定部的抓取部，每个所述固定部与对应一个爪臂连接。所述固定部包括紧固件，所述抓取部包括导管643以及连接于所述导管643一端的吸盘644，所述导管643 的另一端设有用于连接负压源的接入件，所述接入件为接入管645，所述接入管645与导管 \n643连通，所述紧固件包括第一紧固件641和第二紧固件642，所述硬质件63的自由端上开设有通孔532a，所述接入件穿过所述通孔532a并通过所述紧固件设置在所述硬质件63 上，所述第一紧固件641设置在所述硬质件63的后侧，所述第二紧固件642设置在所述硬质件63的前侧，所述导管643通过所述第二紧固件642安装在对应的爪臂上。优选的，所述导管643的外侧套设有弹性缓冲件(所述弹性缓冲件图中未示)，所述弹性缓冲件连接所述紧固件与所述吸盘644。优选的，所述弹性缓冲件为弹簧。优选的，所述导管643为软性导管643，其可相对被抓物件表面自适应地弯折。所述弹性缓冲件646使所述吸盘644具有沿导管643长度方向的被动自由度，当手指组件64接触到工件时，吸盘644和导管643会相对爪臂沿导管643长度方向活动，使手指组件64与工件更贴合，从而提高自适应能力。优选的，所述吸盘644包括能相对被抓物件表面自适应弯折的吸盘皱褶。所述手指组件64 的设置方式结构简单，所述吸盘644可增大手指组件64与被抓物件表面之间的接触面积，有效地增强手爪的抓取能力，所述弹性缓冲件可减缓手爪初始与被抓物件接触时的冲击力，所述弹性缓冲件646、软性导管643和吸盘皱褶的设置方式可提高手指组件64的自适应能力。所述爪臂采用铰接的方式与连接座61连接，并在第一爪臂和第二爪臂之间设有第二弹性牵引件82，使硬质件63具有预设范围内的被动自由度，从而可适配被抓取物件的表面，该种设置方式结构简单，制造工艺容易，有利于生产制造，并且爪臂的强度高，寿命长。\n[0077] 作为一种改进的方案，每个硬质件63与所述连接座61之间分别连接有若干个第三弹性牵引件83，所述第三弹性牵引件83连接所述硬质件63的后侧与所述连接座61的后侧；\n第三弹性牵引件83为弹簧。在自然状态下，所述第三弹性牵引件83可拉扯住硬质件63，从而使硬质件63不会由于重力的影响而往下翻转，并且能使硬质件63在夹取物件时具有阻尼效果，而且还具有一定的复位作用。\n[0078] 上述自然状态为除重力外，不受其他外力作用的状态。\n[0079] 本实施例的其它技术特征与实施例一或实施例二或实施例三相同，在此不再详细描述。\n[0080] 根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。