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机器人伺服的滑膜变结构控制方法及装置

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN202011552523.9
  • IPC分类号:B25J9/16
  • 申请日期:
    2020-12-24
  • 申请人:
    珞石(山东)智能科技有限公司
著录项信息
专利名称机器人伺服的滑膜变结构控制方法及装置
申请号CN202011552523.9申请日期2020-12-24
法律状态暂无申报国家中国
公开/公告日2021-05-28公开/公告号CN112847335A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/16IPC分类号B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人珞石(山东)智能科技有限公司申请人地址
山东省济宁市邹城市中心店镇机电产业园恒丰路888号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人珞石(山东)智能科技有限公司当前权利人珞石(山东)智能科技有限公司
发明人庹华;曹华;雷鸿;张航;韩建欢;于文进;韩峰涛;王腾飞
代理机构北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙)代理人李绩
摘要
本申请实施例提供一种机器人伺服的滑膜变结构控制方法及装置,方法包括:建立伺服系统的被控对象传递函数及三阶滑膜变结构控制模型;采用电流传感器和位置传感器采集电机电流及实时位置、速度反馈;根据指令和反馈信息计算误差及误差的一二阶微分;根据误差状态计算切换面函数s;根据切换面函数s及选取的趋近率,计算变结构控制律输出U;本申请能够根据电流、转速、位置反馈信息构造滑动面切换函数,然后根据切换函数计算控制器的输出,施加在被控对象上,完成闭环控制。

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