机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法及系统

1.一种机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法，其特征在于，包括：
油门根据用户输入的动作信号生成油门信号并发送给起重机可编程逻辑控制器PLC；
所述起重机PLC根据预设的油门信号范围与油门控制器的拉索行程范围之间的对应关系，获取油门发送的油门信号对应的拉索位置信息，并通过CAN总线向油门控制器发送控制信息，所述控制信息包括所述拉索位置信息，所述拉索行程范围为拉索位置的分布区间；
所述油门控制器根据控制信息中的拉索位置信息控制发动机的转速。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制信息中还包括预先设置在起重机PLC中的拉索伸缩速度；
所述方法还包括：所述油门控制器根据所述拉索伸缩速度控制发动机转速的响应速度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制信息具体为接收过程数据对象RXPDO。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
所述油门控制器通过CAN总线向所述起重机PLC返回响应消息，所述响应消息包括当前拉索位置信息，所述当前拉索位置信息对应发动机实际转速。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
所述起重机PLC比较发动机实际转速与所述控制信息中的拉索位置信息对应的转速，在所述控制信息中的拉索位置信息对应的转速与所述发动机实际转速之间的差值大于预设值时，输出报警消息以减缓起重机动作或卸荷。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述响应消息还包括油门控制器的拉索行程被标定的最大值和最小值，所述油门控制器的拉索行程被标定的最大值与最小值的差值等于所述油门控制器的拉索行程范围；
所述方法还包括：所述起重机PLC根据预设的油门信号范围与所述响应消息中的拉索行程范围建立对应关系。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述响应消息具体为传送过程数据对象TXPDO。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述油门包括手油门和脚油门；
所述方法还包括：所述起重机PLC接收手油门和脚油门发送的油门信号，并比较手油门和脚油门发送的油门信号的大小；
所述获取油门发送的油门信号对应的拉索位置信息具体为：获取手油门和脚油门发送的油门信号中较大油门信号对应的拉索位置信息。
9.一种机械式喷油泵柴油发动机转速的控制系统，其特征在于，包括：
油门，用于根据用户输入的动作信号生成油门信号并发送给起重机可编程逻辑控制器PLC；
起重机PLC，用于根据预设的油门信号范围与油门控制器的拉索行程范围之间的对应关系，获取油门发送的油门信号对应的拉索位置信息，并通过CAN总线向油门控制器发送控制信息，所述控制信息包括所述拉索位置信息，所述拉索行程范围为拉索位置的分布区间；
油门控制器，用于根据控制信息中的拉索位置信息控制发动机的转速。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述控制信息中还包括预先设置在起重机PLC中的拉索伸缩速度；
所述油门控制器，还用于根据所述拉索伸缩速度控制发动机转速的响应速度。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述控制信息具体为RXPDO。
12.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述油门控制器，还用于通过CAN总线向所述起重机PLC返回响应消息，所述响应消息包括当前拉索位置信息，所述当前拉索位置信息对应发动机实际转速。
13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述起重机PLC，还用于比较发动机实际转速与所述控制信息中的拉索位置信息对应的转速，在所述控制信息中的拉索位置信息对应的转速与所述发动机实际转速之间的差值大于预设值时，输出报警消息以减缓起重机动作或卸荷。
14.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述响应消息还包括油门控制器的拉索行程被标定的最大值和最小值，所述油门控制器的拉索行程被标定的最大值与最小值的差值等于所述油门控制器的拉索行程范围；
所述起重机PLC，还用于根据预设的油门信号范围与所述响应消息中的拉索行程范围建立对应关系。
15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述响应消息具体为TXPDO。
16.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述油门包括手油门和脚油门；
所述起重机PLC，还用于接收手油门和脚油门发送的油门信号，并比较手油门和脚油门发送的油门信号的大小；
所述起重机PLC获取油门发送的油门信号对应的拉索位置信息时具体获取手油门和脚油门发送的油门信号中较大油门信号对应的拉索位置信息。

机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法及系统\n技术领域\n[0001] 本发明涉及控制技术，尤其是一种机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法及系统。\n背景技术\n[0002] 目前，中大吨位履带起重机多使用电喷发动机，其原因在于：一是电喷发动机可实现对自身运行状态参数的监控，并且根据监控数据实现对执行机构的精确控制，具有良好的控制精度和优越的性能，提高发动机燃油经济性的同时可以达到较高的排放标准；二是电喷发动机的电子控制单元(ECU)具备国际通用的汽车工程协会(SAE)J1939总线接口，可与起重机自身PLC(可编程逻辑控制器)之间进行信息交互，例如：发动机故障模式、转速、机油压力、工作小时、水温等参数信息都可以通过起重机HMI(人机接口)进行显示。此外，起重机PLC还可以根据J1939通信协议对发动机运行姿态进行调整。\n[0003] 小吨位履带起重机多使用机械式喷油泵发动机，其主要原因在于性价比高、技术成熟、性能稳定。但是，机械式喷油泵发动机本身不具备ECU，没有标准化的通讯接口，很难实现与起重机PLC之间的信息交互，且在发动机负荷较重的情况下容易出现熄火。机械式喷油泵发动机的运行参数需要利用专用的仪表进行显示，且线路连接较为繁琐，很难对故障进行排查。\n[0004] 现有技术中，机械式喷油泵发动机转速的控制是通过发动机油门操纵机构(如图1所示)来实现的。该油门操纵机构的基本原理为：油门踏板②被外力踩下时，与油门踏板②连接的拐臂①会带动推杆 压缩总泵⑤，总泵⑤通过胶管⑨将油液压至分泵⑩，分泵推杆推动接头 带动固定在发动机的油门控制连杆之上的摇臂 进行旋转，从而使发动机转速变化。摇臂旋转角度越大，发动机转速越高，摇臂旋转角度最大时，发动机达到额定转速。\n总泵⑤内侧为一个单向阀，当拐臂①带动推杆时，油杯⑦向总泵⑤内部进行补油，支架④的作用是用来固定总泵⑤和油门踏板②的，弹簧③的作用是使油门踏板②复位。\n[0005] 在上述油门操纵机构中，油门踏板的复位是通过弹簧来实现的。在操作时，操作者需要对油门踏板频繁进行踩踏操作，操作舒适性较差；并且，长时间使用之后弹簧的复位能力变差，导致油门踏板早期行程变为空行程，在空行程期间发动机转速将不再随着踏板行程的变化而变化。此外，通过对油门踏板进行踩踏操作来控制发动机转速的整个控制流程较长，导致转速控制响应速度慢，而脚踏板行程稍有变化就会造成发动机转速的波动，很难实现对发动机转速的精确控制。\n发明内容\n[0006] 本发明实施例所要解决的其中一个技术问题是：提供一种机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法及系统，以实现对发动机转速的精确控制。\n[0007] 本发明实施例提供的一种机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法，包括：\n[0008] 油门根据用户输入的动作信号生成油门信号并发送给起重机可编程逻辑控制器PLC；\n[0009] 所述起重机PLC根据预设的油门信号范围与油门控制器的拉索行程范围之间的对应关系，获取油门发送的油门信号对应的拉索位置信息，并通过CAN总线向油门控制器发送控制信息，所述控制信息包括所述拉索位置信息，所述拉索行程范围为拉索位置的分布区间；\n[0010] 所述油门控制器根据控制信息中的拉索位置信息控制发动机的转速。\n[0011] 本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法的另一个实施例中，所述控制信息中还包括预先设置在起重机PLC中的拉索伸缩速度；\n[0012] 所述方法还包括：所述油门控制器根据所述拉索伸缩速度控制发动机转速的响应速度。\n[0013] 本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法的另一个实施例中，所述控制信息具体为接收过程数据对象RXPDO。\n[0014] 本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法的另一个实施例中，还包括：\n[0015] 所述油门控制器通过CAN总线向所述起重机PLC返回响应消息，所述响应消息包括当前拉索位置信息，所述当前拉索位置信息对应发动机实际转速。\n[0016] 本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法的另一个实施例中，还包括：\n[0017] 所述起重机PLC比较发动机实际转速与所述控制信息中的拉索位置信息对应的转速，在所述控制信息中的拉索位置信息对应的转速与所述发动机实际转速之间的差值大于预设值时，输出报警消息以减缓起重机动作或卸荷。\n[0018] 本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法的另一个实施例中，所述响应消息还包括油门控制器的拉索行程被标定的最大值和最小值，所述油门控制器的拉索行程被标定的最大值与最小值的差值等于所述油门控制器的拉索行程范围；\n[0019] 所述方法还包括：所述起重机PLC根据预设的油门信号范围与所述响应消息中的拉索行程范围建立对应关系。\n[0020] 本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法的另一个实施例中，所述响应消息具体为传送过程数据对象TXPDO。\n[0021] 本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法的另一个实施例中，所述油门包括手油门和脚油门；\n[0022] 所述方法还包括：所述起重机PLC接收手油门和脚油门发送的油门信号，并比较手油门和脚油门发送的油门信号的大小；\n[0023] 所述获取油门发送的油门信号对应的拉索位置信息具体为：获取手油门和脚油门发送的油门信号中较大油门信号对应的拉索位置信息。\n[0024] 本发明实施例提供的一种机械式喷油泵柴油发动机转速的控制系统，包括：\n[0025] 油门，用于根据用户输入的动作信号生成油门信号并发送给起重机可编程逻辑控制器PLC；\n[0026] 起重机PLC，用于根据预设的油门信号范围与油门控制器的拉索行程范围之间的对应关系，获取油门发送的油门信号对应的拉索位置信息，并通过CAN总线向油门控制器发送控制信息，所述控制信息包括所述拉索位置信息，所述拉索行程范围为拉索位置的分布区间；\n[0027] 油门控制器，用于根据控制信息中的拉索位置信息控制发动机的转速。\n[0028] 本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制系统的另一个实施例中，所述控制信息中还包括预先设置在起重机PLC中的拉索伸缩速度；\n[0029] 所述油门控制器，还用于根据所述拉索伸缩速度控制发动机转速的响应速度。\n[0030] 本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制系统的另一个实施例中，所述控制信息具体为RXPDO。\n[0031] 本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制系统的另一个实施例中，所述油门控制器，还用于通过CAN总线向所述起重机PLC返回响应消息，所述响应消息包括当前拉索位置信息，所述当前拉索位置信息对应发动机实际转速。\n[0032] 本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制系统的另一个实施例中，所述起重机PLC，还用于比较发动机实际转速与所述控制信息中的拉索位置信息对应的转速，在所述控制信息中的拉索位置信息对应的转速与所述发动机实际转速之间的差值大于预设值时，输出报警消息以减缓起重机动作或卸荷。\n[0033] 本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制系统的另一个实施例中，所述响应消息还包括油门控制器的拉索行程被标定的最大值和最小值，所述油门控制器的拉索行程被标定的最大值与最小值的差值等于所述油门控制器的拉索行程范围；\n[0034] 所述起重机PLC，还用于根据预设的油门信号范围与所述响应消息中的拉索行程范围建立对应关系。\n[0035] 本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制系统的另一个实施例中，所述响应消息具体为TXPDO。\n[0036] 本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制系统的另一个实施例中，所述油门包括手油门和脚油门；\n[0037] 所述起重机PLC，还用于接收手油门和脚油门发送的油门信号，并比较手油门和脚油门发送的油门信号的大小；\n[0038] 所述起重机PLC获取油门发送的油门信号对应的拉索位置信息时具体获取手油门和脚油门发送的油门信号中较大油门信号对应的拉索位置信息。\n[0039] 基于本发明上述实施例提供的机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法与系统，油门根据用户输入的动作信号生成油门信号并发送给起重机PLC；起重机PLC根据预设的油门信号范围与油门控制器的拉索行程范围之间的对应关系，获取油门发送的油门信号对应的拉索位置信息，并通过CAN总线向油门控制器发送控制信息，该控制信息包括拉索位置信息；油门控制器根据控制信息中的拉索位置信息控制发动机的转速。与现有技术中采用机械式油门踏板来控制发动机转速相比，本发明通过油门控制器建立起起重机PLC与发动机之间的控制关系，实现了对机械式喷油泵柴油发动机转速的精确控制。\n[0040] 下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。\n附图说明\n[0041] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。\n[0042] 图1为现有技术中控制发动机转速的油门操作机构的结构示意图；\n[0043] 图2为本发明机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法一个实施例的流程图；\n[0044] 图3为本发明机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法实施例中RXPDO报文格式的示意图；\n[0045] 图4为本发明机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法实施例中TXPDO报文格式的示意图；\n[0046] 图5为本发明机械式喷油泵柴油发动机转速的控制系统一个实施例的结构示意图；\n[0047] 图6为本发明机械式喷油泵柴油发动机转速的控制系统另一个实施例的结构示意图。\n具体实施方式\n[0048] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。\n[0049] 图2为本发明机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法一个实施例的流程图。如图2所示，本实施例提供的机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法，具体包括：\n[0050] 步骤101，油门根据用户输入的动作信号生成油门信号并发送给起重机可编程逻辑控制器(PLC)；\n[0051] 步骤102，起重机PLC根据预设的油门信号范围与油门控制器的拉索行程范围之间的对应关系，获取油门发送的油门信号对应的拉索位置信息，并通过CAN总线向油门控制器发送控制信息，该控制信息包括拉索位置信息，该拉索行程范围为拉索位置的分布区间；\n[0052] 步骤103，油门控制器根据控制信息中的拉索位置信息控制发动机的转速。具体地，油门控制器是一种将电信号转换为位移信号的装置，电信号对应该实施例中的油门信号，位移信号对应油门控制器拉索位置信息。\n[0053] 基于本发明上述实施例提供的机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法，油门根据用户输入的动作信号生成油门信号并发送给起重机PLC；起重机PLC根据预设的油门信号范围与油门控制器的拉索行程范围之间的对应关系，获取油门发送的油门信号对应的拉索位置信息，并通过CAN总线向油门控制器发送控制信息，该控制信息包括拉索位置信息；油门控制器根据控制信息中的拉索位置信息控制发动机的转速。与现有技术中采用机械式油门踏板来控制发动机转速相比，本发明实施例通过油门控制器建立起起重机PLC与发动机之间的控制关系，可以在油门信号变化时控制油门控制器的拉索位置信息变化，从而控制发动机的转速发生变化，以实现对机械式喷油泵柴油发动机转速的精确控制。\n[0054] 作为本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法的一个具体实施例，控制信息中还可以包括预先设置在起重机PLC中的拉索伸缩速度。具体地，该拉索伸缩速度对应发动机转速的响应速度，默认情况下为最大值，用户可以根据需求对拉索伸缩速度进行设定。相应地，该实施例的方法还可以包括：油门控制器根据拉索伸缩速度来控制发动机转速的响应速度。\n[0055] 进一步地，作为本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法的一个具体实例而非限制，控制信息具体可以为接收过程数据对象(RXPDO)，如图3所示，为本发明机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法实施例中RXPDO报文格式的示意图。PDO(Process Data Object，过程数据对象)可以用来传输实时数据，产生数据的节点将带有自己节点号的数据放到总线上，需要该数据的节点可以配置为接收该节点发送的数据。示例性地，图3所示的RXPDO中，Byte0可以表示拉索位置信息，Byte1可以表示拉索伸缩速度。应理解，本发明并不限于此，该RXPDO报文也可以为其它格式的报文。\n[0056] 作为本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法的另一个实施例，图2所示流程还可以包括：油门控制器通过CAN总线向起重机PLC返回响应消息，该响应消息中包括当前拉索位置信息，该当前拉索位置信息对应发动机实际转速。进一步地，该实施例的方法还可以包括：起重机PLC比较发动机实际转速与控制信息中的拉索位置信息对应的转速，在控制信息中的拉索位置信息对应的转速与发动机实际转速之间的差值大于预设值时，输出报警消息以减缓起重机动作或卸荷。通常情况下，机械式喷油泵柴油发动机会出现由于重载导致熄火的问题，在该实施例中，起重机PLC可以实时监测发动机的转速，当发动机由于负载过大产生失速时，例如，在控制信息中的拉索位置信息对应的转速与发动机实际转速之间的差值大于200转/分钟时，起重机PLC会输出报警消息，以限制和减缓起重机的动作，有效地解决了履带起重机机械式喷油泵柴油发动机重载熄火的问题。\n[0057] 作为本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法的另一个具体实施例，响应消息还可以包括油门控制器的拉索行程被标定的最大值和最小值，该油门控制器的拉索行程被标定的最大值与最小值的差值等于油门控制器的拉索行程范围。具体地，拉索行程被标定的最大值(例如，60单位刻度)对应发动机怠速时的转速值(例如800转/分钟)，拉索行程被标定的最小值(例如，10单位刻度)对应发动机的额定转速(例如2100转/分钟)，拉索行程范围具体为60-10＝50单位刻度。需要指出的是，发动机的额定转速与发动机怠速时的转速值的差值为2100-800＝1300转/分钟，则1单位刻度对应的转速值为1300/50＝26转/分钟，即，拉锁位置增大1单位刻度，则发动机转速增大26转/分钟。\n[0058] 相应地，该实施例的方法还可以包括：起重机PLC根据预设的油门信号范围与响应消息中的拉索行程范围建立对应关系。示例性地，油门信号范围为0-5V，拉索行程范围为0-\n50单位刻度，起重机PLC首先将0-5V油门信号转换为模拟信号0-4096，然后将0-4096与0-50建立对应关系，该对应关系可以例如是线性对应关系，然而本发明并不限于此。\n[0059] 作为本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法的一个具体实例而非限制，响应消息具体可以为传送过程数据对象TXPDO，如图4所示，为本发明机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法另一个实施例中TXPDO报文格式的示意图。示例性地，图4所示的TXPDO报文中，Byte0可以表示当前拉索位置信息，Byte4和Byte5可以分别表示拉索行程被标定的最大值和最小值。\n[0060] 作为本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法的另一个实施例，油门可以包括手油门和脚油门，手油门和脚油门均为电控油门。该实施例的方法还可以包括：起重机PLC接收手油门和脚油门发送的油门信号，并比较手油门和脚油门发送的油门信号的大小。示例性地，手油门和脚油门具体可以通过高级智能网(Advanced Intelligent Net，AIN)向起重机PLC发送油门信号。相应地，获取油门发送的油门信号对应的拉索位置信息具体为：获取手油门和脚油门发送的油门信号中较大油门信号对应的拉索位置信息。进一步地，油门控制器可以根据较大油门信号对应的拉索位置信息来控制发动机的转速。\n[0061] 作为示例，路面行驶时，操作者可以采用脚油门来控制发动机的转速；非路面行驶时，或者操作者在长距离行驶不愿意长时间踩踏脚油门踏板时，可以采用手油门控制发动机的转速恒定在某一转速，从而避免操作者对油门的频繁操作，降低操作者的劳动强度。\n[0062] 本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。\n[0063] 图5为本发明机械式喷油泵柴油发动机转速的控制系统一个实施例的结构示意图，该实施例提供的机械式喷油泵柴油发动机转速的控制系统可用于实现本发明实施例提供的机械式喷油泵柴油发动机转速的控制方法，如图5所示，其具体包括油门201、起重机PLC 202和油门控制器203。\n[0064] 其中，油门201用于根据用户输入的动作信号生成油门信号并发送给起重机PLC \n202；起重机PLC 202用于根据预设的油门信号范围与油门控制器的拉索行程范围(即，拉索位置的分布区间)之间的对应关系，获取油门201发送的油门信号对应的拉索位置信息，并通过CAN总线向油门控制器203发送控制信息；油门控制器203用于根据控制信息中的拉索位置信息控制发动机的转速。具体地，油门控制器203是一种将电信号转换为位移信号的装置，电信号对应该实施例中的油门信号，位移信号对应油门控制器拉索位置信息。\n[0065] 基于本发明上述实施例提供的机械式喷油泵柴油发动机转速的控制系统，油门根据用户输入的动作信号生成油门信号并发送给起重机PLC；起重机PLC根据预设的油门信号范围与油门控制器的拉索行程范围之间的对应关系，获取油门发送的油门信号对应的拉索位置信息，并通过CAN总线向油门控制器发送控制信息，该控制信息包括拉索位置信息；油门控制器根据控制信息中的拉索位置信息控制发动机的转速。与现有技术中采用机械式油门踏板来控制发动机转速相比，本发明实施例通过油门控制器建立起起重机PLC与发动机之间的控制关系，可以在油门信号变化时控制油门控制器的拉索位置信息变化，从而控制发动机的转速发生变化，以实现对机械式喷油泵柴油发动机转速的精确控制。\n[0066] 作为本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制系统的一个具体实施例，控制信息中还可以包括预先设置在起重机PLC 202中的拉索伸缩速度。具体地，该拉索伸缩速度对应发动机转速的响应速度，默认情况下为最大值，用户可以根据需求对拉索伸缩速度进行设定。相应地，油门控制器203还用于根据拉索伸缩速度控制发动机转速的响应速度。\n[0067] 进一步地，作为本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制系统的一个实施而非限制，控制信息具体可以为RXPDO(参见图3)。作为示例，RXPDO中的Byte0可以表示拉索位置信息，Byte1可以表示拉索伸缩速度。应理解，本发明并不限于此，该RXPDO报文也可以为其它格式的报文。\n[0068] 作为本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制系统的另一个实施例，油门控制器203还用于通过CAN总线向起重机PLC 202返回响应消息，该响应消息包括当前拉索位置信息，该当前拉索位置信息对应发动机实际转速。在该实施例中，起重机PLC 202还用于比较发动机实际转速与控制信息中的拉索位置信息对应的转速，在控制信息中的拉索位置信息对应的转速与发动机实际转速之间的差值大于预设值时，输出报警消息以减缓起重机动作或卸荷。例如，在控制信息中的拉索位置信息对应的转速与发动机实际转速之间的差值大于200转/分钟时，起重机PLC 202会输出报警消息，以限制和减缓起重机的动作，从而有效地解决履带起重机机械式喷油泵柴油发动机重载熄火的问题。\n[0069] 作为本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制系统的另一个具体实施例，响应消息还可以包括油门控制器203的拉索行程被标定的最大值和最小值，油门控制器203的拉索行程被标定的最大值与最小值的差值等于油门控制器203的拉索行程范围。\n[0070] 进一步地，起重机PLC 202还用于根据预设的油门信号范围与响应消息中的拉索行程范围建立对应关系。示例性地，油门信号范围为0-5V，拉索行程范围为0-50单位刻度，起重机PLC首先将0-5V油门信号转换为模拟信号0-4096，然后将0-4096与0-50建立对应关系，该对应关系可以例如是线性对应关系，然而本发明并不限于此。\n[0071] 作为本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制系统的一个实施而非限制，响应消息具体可以为TXPDO(参加图4)。作为示例，TXPDO报文中的Byte0可以表示当前拉索位置信息，Byte4和Byte5可以分别表示拉索行程被标定的最大值和最小值。\n[0072] 作为本发明上述机械式喷油泵柴油发动机转速的控制系统的另一个实施例，油门\n201可以包括手油门211和脚油门221，二者均为电控油门，如图6所示，为本发明机械式喷油泵柴油发动机转速的控制系统另一个实施例的结构示意图。在该实施例中，起重机PLC 202还用于接收手油门211和脚油门221发送的油门信号，并比较手油门211和脚油门221发送的油门信号的大小。示例性地，手油门211和脚油门221具体可以通过AIN向起重机PLC发送油门信号。进一步地，起重机PLC202获取油门发送的油门信号对应的拉索位置信息时具体获取手油门211和脚油门221发送的油门信号中较大油门信号对应的拉索位置信息。相应地，油门控制器203可以根据较大油门信号对应的拉索位置信息来控制发动机的转速。\n[0073] 可能以许多方式来实现本发明的方法、系统。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的方法和系统。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。\n[0074] 本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。\n[0075] 本发明实施例可以利用油门根据用户输入的动作信号生成油门信号并发送给起重机PLC；起重机PLC根据预设的油门信号范围与油门控制器的拉索行程范围之间的对应关系，获取油门发送的油门信号对应的拉索位置信息，并通过CAN总线向油门控制器发送控制信息，该控制信息包括拉索位置信息；油门控制器根据控制信息中的拉索位置信息控制发动机的转速。本发明实施例通过油门控制器建立起起重机PLC与发动机之间的控制关系，可以在油门信号变化时控制油门控制器的拉索位置信息变化，从而控制发动机的转速发生变化，以实现对机械式喷油泵柴油发动机转速的精确控制。\n[0076] 本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。