一种室内导航地图构建方法和系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201910256721.1
IPC分类号：G06T17/00G01C21/20
申请日期：
2019-04-01
申请人：
顺丰科技有限公司

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种室内导航地图构建方法和系统
申请号	CN201910256721.1	申请日期	2019-04-01
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2020-10-13	公开/公告号	CN111768489A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T17/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T17/00 用于计算机制图的3D建模〔6〕	IPC分类号	G06T17/00;G01C21/20查看分类表>
申请人	顺丰科技有限公司	申请人地址	广东省深圳市南山区粤海街道软件产业基地1栋B*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	丰翼科技（深圳）有限公司	当前权利人	丰翼科技（深圳）有限公司
发明人	陈颖;毛曙源
代理机构	北京志霖恒远知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	赵奕

摘要

本发明涉及一种室内导航地图构建方法和系统，包括：采集环境深度图和所述深度图对应的RGBD信息和IMU信息；利用VISLAM算法根据所述RGBD信息和IMU信息构建环境特征点地图并计算图像采集系统在所述环境特征点地图的运动轨迹；根据所述运动轨迹和图像采集系统坐标系将深度图转换为世界坐标系中的3D点云地图；对所述3D点云地图在实际坐标系的法向量方向进行三维点压缩获取地面点云；通过对所述地面点云进行离散化生成可行域栅格地图；根据所述可行域栅格地图构建拓扑地图。本发明直接通过图像完成导航地图的构建，避免了现有导航地图信号丢失、定位不准确和易被干扰的情况，更加接近人类的避障方式。

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一种室内导航地图构建方法和系统

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