基座铰点位置可自动调节六自由度头颈部柔性外骨骼系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201610555857.9
IPC分类号：B25J9/00
申请日期：
2016-07-14
申请人：
南京林业大学

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著录项信息

专利名称	基座铰点位置可自动调节六自由度头颈部柔性外骨骼系统
申请号	CN201610555857.9	申请日期	2016-07-14
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2016-11-16	公开/公告号	CN106112971A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;0查看分类表>
申请人	南京林业大学	申请人地址	江苏省南京市龙蟠路159号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京林业大学	当前权利人	南京林业大学
发明人	李鹏;吴东苏;汤勇;李小燕;周来;羊玢
代理机构	北京科亿知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	王清义

摘要

本发明提供一种具备助力功能，代替佩戴者承担负载的重量和惯性，减轻负载给佩戴者带来的沉重感、束缚感和异物感，提高佩戴者与本系统之间连接的柔顺性，具备头部位置与姿态的检测功能的基座铰点位置可自动调节的六自由度头颈部柔性外骨骼系统，它包括基座底板，单元支架通过基座铰点位置调整机构设置在基座底板上；单元支架上设置伺服电机及钢索绕组，万向滑轮转动设置在单元支架上；三个复合球铰在周向均布在负载安装平台上；复合球铰的内耳、外耳各通过一根钢索与钢索绕组相连；关节空间力检测单元串联在钢索上；转速和转角传感器设置在伺服电机上；关节空间力检测单元和转速和转角传感器的输出与控制单元相连，控制单元输出接伺服电机。

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