一种应用于两轮移动机器人的激光雷达除畸变方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010704463.1
IPC分类号：G01S17/02;G01S17/93;G01C21/16;G01C22/00
申请日期：
2020-07-21
申请人：
浙江工业大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种应用于两轮移动机器人的激光雷达除畸变方法
申请号	CN202010704463.1	申请日期	2020-07-21
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-12-15	公开/公告号	CN112083433A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S17/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 G01S17/00 应用除无线电波外的电磁波的反射或再辐射系统，例如，激光雷达系统〔3〕 G01S17/02 应用除无线电波外的电磁波反射的系统（G01S 17/66优先）〔3〕	IPC分类号	G;0;1;S;1;7;/;0;2;;;G;0;1;S;1;7;/;9;3;;;G;0;1;C;2;1;/;1;6;;;G;0;1;C;2;2;/;0;0查看分类表>
申请人	浙江工业大学	申请人地址	浙江省杭州市下城区潮王路18号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	浙江工业大学	当前权利人	浙江工业大学
发明人	董辉;袁登鹏;董浩;吴祥;吴宇航;童涛;夏启剑;周俊阳
代理机构	杭州君度专利代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	杨天娇

摘要

本发明公开了一种应用于两轮移动机器人的激光雷达除畸变方法，包括：获取一帧激光雷达中每一个激光点的原始位姿数据；获取第一时间段内里程计的第一位姿数据；获取第二时间段内IMU的加速度数据以及IMU的Z轴的角速度数据；利用IMU的Z轴的角速度数据对原始位姿数据进行第一次除畸变；利用IMU的加速度数据对里程计的第一位姿数据进行补偿得到补偿数据；利用补偿数据对第一次除畸变后的数据进行第二次除畸变，得到激光雷达最终的除畸变数据。本发明能够准确的反应激光雷达运动情况，并且能够实现激光雷达去除畸变和状态估计解耦。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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