一种电动折叠门的保护方法、保护系统及电动折叠门

1.一种电动折叠门的保护方法，应用于电动折叠门的保护系统中，其特征在于，所述保护系统包括视频处理模块、通信模块和至少两组视频采集模块，所述至少两组视频采集模块设置在所述电动折叠门上，所述保护方法包括：
实时获取所述至少两组视频采集模块在监控区域内采集的视频的图像帧，确定实时获取的当前图像帧中的跟踪目标，判断所述跟踪目标是否处于预设的报警距离内；
如果所述跟踪目标处于预设的报警距离，检测所述电动折叠门是否处于正在关闭的状态；
如果所述电动折叠门处于正在关闭的状态，通过所述通信模块向所述电动折叠门的驱动控制系统发送制动指令，所述制动指令用于指示所述驱动控制系统停止驱动所述电动折叠门；
其中，所述判断所述跟踪目标是否处于预设的报警距离内，包括：
根据所述至少两组视频采集模块在监控区域内采集的视频的图像帧的视差，计算所述跟踪目标到所述至少两组视频采集模块的中心点的物距；
判断所述物距是否小于或等于预设的报警距离；
如果所述物距小于或等于预设的报警距离，则判定所述跟踪目标处于预设的报警距离内。
2.根据权利要求1所述的保护方法，其特征在于，还包括：
当判断出所述跟踪目标离开预设的报警距离后，通过所述通信模块向所述电动折叠门的驱动控制系统发送启动指令，所述启动指令用于指示所述驱动控制系统继续驱动所述电动折叠门。
3.一种电动折叠门的保护系统，其特征在于，包括：视频处理模块、通信模块和至少两组视频采集模块，其中：
所述至少两组视频采集模块设置在所述电动折叠门上，用于实时采集监控区域的图像帧；
所述视频处理模块，用于根据所述至少两组视频采集模块实时采集的监控区域的图像帧，确定实时获取的当前图像帧中的跟踪目标，判断所述跟踪目标是否处于预设的报警距离内；如果所述跟踪目标处于预设的报警区域内，检测所述电动折叠门是否处于正在关闭的状态；如果所述电动折叠门处于正在关闭的状态，向所述通信模块发送制动指令；
所述通信模块，用于接收所述视频处理模块的制动指令，并将所述制动指令向所述电动折叠门的驱动控制系统转发，所述制动指令用于指示所述驱动控制系统停止驱动所述电动折叠门；
其中，所述视频采集模块为两组，两组视频采集模块相隔固定距离平行排列，且两组所述视频采集模块朝向同一方向，则
所述视频处理模块，具体用于根据两组视频采集模块在监控区域内采集的视频的图像帧的视差，计算所述跟踪目标到两组视频采集模块的中心点的物距；
判断所述物距是否小于或等于预设的报警距离；
如果所述物距小于或等于预设的报警距离，则判定所述跟踪目标处于预设的报警距离内。
4.根据权利要求3所述的保护系统，其特征在于，
所述视频处理模块，还用于：当判断出所述跟踪目标离开预设的报警距离后，向所述通信模块发送启动指令；
则所述通信模块，还用于：接收所述视频处理模块的启动指令，并将所述启动指令向所述电动折叠门的驱动控制系统转发，所述启动指令用于指示所述驱动控制系统继续驱动所述电动折叠门。
5.一种电动折叠门，其特征在于，包括如权利要求3-4中任意一项所述的保护系统。

一种电动折叠门的保护方法、保护系统及电动折叠门
技术领域
[0001] 本申请涉及门禁/通道管理技术领域，特别是涉及一种电动折叠门的保护方法、保护系统及电动折叠门。
背景技术
[0002] 随着科技水平的发展，电动折叠门已经被广泛使用在商厦，工厂或者政府机关出入口等区域，电动折叠门的运动轨道一般在10米以上，有较宽的通行范围，而且运行速度慢，方便人们的出入。
[0003] 目前，现有的大部分电动折叠门都是依赖人工遥控电动折叠门的电机驱动来实现打开和关闭的功能，而在人工遥控电动门关闭的过程中，是依靠人工判断，在有人或有车通行时遥控停止电动折叠门的运行，或者利用红外对射来实现电动折叠门的防夹保护功能的，当红外对射被遮挡时，会使电动折叠门停止运行，防止夹车夹人现象的发生。
[0004] 但是，现有技术中至少存在如下问题：传统的电动折叠门的红外对射防夹保护功能，起保护作用的只是一条对射线，监控范围极其有限，失误率较高，且其可靠性受环境影响较大，例如雨天红外对射容易失灵，电动折叠门夹车夹人的事故时有发生。因此传统的电动折叠门的防夹保护措施无法摆脱对人工的依赖。
发明内容
[0005] 有鉴于此，本申请提供一种电动折叠门的保护方法、保护系统及电动折叠门，以实现电动折叠门的自动防夹保护，解决传统的电动折叠门的防夹保护措施无法摆脱对人工的依赖的问题。
[0006] 为了实现上述目的，本申请实施例提供的技术方案如下：
[0007] 一种电动折叠门的保护方法，应用于电动折叠门的保护系统中，所述保护系统包括视频处理模块、通信模块和至少两组视频采集模块，所述至少两组视频采集模块设置在所述电动折叠门上，所述保护方法包括：
[0008] 实时获取所述至少两组视频采集模块在监控区域内采集的视频的图像帧，确定实时获取的当前图像帧中的跟踪目标，判断所述跟踪目标是否处于预设的报警距离内；
[0009] 如果所述跟踪目标处于预设的报警距离，检测所述电动折叠门是否处于正在关闭的状态；
[0010] 如果所述电动折叠门处于正在关闭的状态，通过所述通信模块向所述电动折叠门的驱动控制系统发送制动指令，所述制动指令用于指示所述驱动控制系统停止驱动所述电动折叠门。
[0011] 优选地，所述判断所述跟踪目标是否处于预设的报警距离内，包括：
[0012] 根据所述至少两组视频采集模块在监控区域内采集的视频的图像帧的视差，计算所述跟踪目标到所述至少两组视频采集模块的中心点的物距；
[0013] 判断所述物距是否小于或等于预设的报警距离；
[0014] 如果所述物距小于或等于预设的报警距离，则判定所述跟踪目标处于预设的报警距离内。
[0015] 优选地，还包括：
[0016] 当判断出所述跟踪目标离开预设的报警距离后，通过所述通信模块向所述电动折叠门的驱动控制系统发送启动指令，所述启动指令用于指示所述驱动控制系统继续驱动所述电动折叠门。
[0017] 本申请还提供一种电动折叠门的保护系统，包括：视频处理模块、通信模块和至少两组视频采集模块，其中：
[0018] 所述至少两组视频采集模块设置在所述电动折叠门上，用于实时采集监控区域的图像帧；
[0019] 所述视频处理模块，用于根据所述至少两组视频采集模块实时采集的监控区域的图像帧，确定实时获取的当前图像帧中的跟踪目标，判断所述跟踪目标是否处于预设的报警距离内；如果所述跟踪目标处于预设的报警区域内，检测所述电动折叠门是否处于正在关闭的状态；如果所述电动折叠门处于正在关闭的状态，向所述通信模块发送制动指令；
[0020] 所述通信模块，用于接收所述视频处理模块的制动指令，并将所述制动指令向所述电动折叠门的驱动控制系统转发，所述制动指令用于指示所述驱动控制系统停止驱动所述电动折叠门。
[0021] 优选地，所述视频采集模块为两组，两组视频采集模块相隔固定距离平行排列，且两组所述视频采集模块朝向同一方向，则
[0022] 所述视频处理模块，具体用于根据两组视频采集模块在监控区域内采集的视频的图像帧的视差，计算所述跟踪目标到两组视频采集模块的中心点的物距；
[0023] 判断所述物距是否小于或等于预设的报警距离；
[0024] 如果所述物距小于或等于预设的报警距离，则判定所述跟踪目标处于预设的报警距离内。
[0025] 优选地，所述视频处理模块，还用于：当判断出所述跟踪目标离开预设的报警距离后，向所述通信模块发送启动指令；
[0026] 则所述通信模块，还用于：接收所述视频处理模块的启动指令，并将所述启动指令向所述电动折叠门的驱动控制系统转发，所述启动指令用于指示所述驱动控制系统继续驱动所述电动折叠门。
[0027] 本申请还提供一种电动折叠门，包括如上述任意一项所述的保护系统。
[0028] 由以上本申请提供的技术方案，实时获取所述至少两组视频采集模块在监控区域内采集的视频的图像帧，确定实时获取的当前图像帧中的跟踪目标，判断所述跟踪目标是否处于预设的报警距离内；如果所述跟踪目标处于预设的报警距离，检测所述电动折叠门是否处于正在关闭的状态；如果所述电动折叠门处于正在关闭的状态，通过所述通信模块向所述电动折叠门的驱动控制系统发送制动指令，所述制动指令用于指示所述驱动控制系统停止驱动所述电动折叠门。通过应用本申请提供的技术方案，在电动折叠门关闭方向一定区域内进行实时地视频采集及分析处理，并将对基于多个视频采集模块采集的图像帧的分析结果发送至电动折叠门的驱动控制系统，能够检测到电动折叠门的关闭方向上的障碍物状态，并在障碍物与电动折叠门的距离小于预设阈值时停止电动折叠门的运行，避免折叠门夹人或夹车事故的发生。
附图说明
[0029] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030] 图1为本申请提供的一种电动折叠门的保护方法的流程示意图；
[0031] 图2为本申请提供的一种判断跟踪目标是否处于预设的报警距离内的方法的流程示意图；
[0032] 图3为本申请提供的一种电动折叠门的保护系统的结构示意图；
[0033] 图4为本申请提供的一种电动折叠门的结构示意图。
具体实施方式
[0034] 为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合附图，对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0035] 下面结合附图，对本申请的实施方案进行详细描述。
[0036] 图1为本申请提供的一种电动折叠门的保护方法的流程示意图。
[0037] 请参照图1所示，本申请实施例提供一种电动折叠门的保护方法，应用于电动折叠门的保护系统中，保护系统包括视频处理模块、通信模块和至少两组视频采集模块，至少两组视频采集模块设置在电动折叠门上，保护方法包括：
[0038] S100：实时获取至少两组视频采集模块在监控区域内采集的视频的图像帧，确定实时获取的当前图像帧中的跟踪目标，判断跟踪目标是否处于预设的报警距离内；
[0039] 在本申请实施例中，预设的报警区域可以为电动折叠门的轨道范围，也可以将电动折叠门轨道范围包括在内，而监控区域是将报警区域包括在内的，当有人或车进入监控区域时，视频采集模块就可以实时采集到运动物体的影像，然后采用多个视频采集模块对运动物体进行跟踪，根据实时获取的图像帧，判断跟踪目标是否处于预设的报警距离内，进而进行后续操作。
[0040] 在本申请实施例中，确定实时获取的图像帧中的跟踪目标的过程，可以包括：对实时获取的当前图像帧与上一图像帧进行帧差，提取运动物体的轮廓；将一个运动物体作为一个跟踪目标。
[0041] S200：如果跟踪目标处于预设的报警距离，检测电动折叠门是否处于正在关闭的状态；
[0042] 在本申请实施例中，判断电动折叠门是否处于正在关闭的状态，可以根据视频采集模块监控得到的折叠门机头的运动方向，也可以根据获取的电动折叠门的驱动系统的运行状态，此处不再赘述。
[0043] S300：如果电动折叠门处于正在关闭的状态，通过通信模块向电动折叠门的驱动控制系统发送制动指令，制动指令用于指示驱动控制系统停止驱动电动折叠门。
[0044] 在本申请实施例中，如果跟踪目标处于预设的报警距离内，且电动折叠门处于正在关闭的状态，则视频处理模块通过通信模块向电动折叠门的驱动控制系统发送制动指令，制动指令用于指示驱动控制系统停止驱动电动折叠门，以防止夹人或夹车现象的发生。
[0045] 由以上本申请提供的技术方案，实时获取所述至少两组视频采集模块在监控区域内采集的视频的图像帧，确定实时获取的当前图像帧中的跟踪目标，判断所述跟踪目标是否处于预设的报警距离内；如果所述跟踪目标处于预设的报警距离，检测所述电动折叠门是否处于正在关闭的状态；如果所述电动折叠门处于正在关闭的状态，通过所述通信模块向所述电动折叠门的驱动控制系统发送制动指令，所述制动指令用于指示所述驱动控制系统停止驱动所述电动折叠门。通过应用本申请提供的技术方案，在电动折叠门关闭方向一定区域内进行实时地视频采集及分析处理，并将对基于多个视频采集模块采集的图像帧的分析结果发送至电动折叠门的驱动控制系统，能够检测到电动折叠门的关闭方向上的障碍物状态，并在障碍物与电动折叠门的距离小于预设阈值时停止电动折叠门的运行，避免折叠门夹人或夹车事故的发生。
[0046] 上述实施例提供了一种电动折叠门的保护方法，其中，判断跟踪目标是否处于预设的报警距离内的方法，本实施例将结合附图进行说明：
[0047] 图2为本申请提供的一种判断跟踪目标是否处于预设的报警距离内的方法的流程示意图。
[0048] 请参照图2所示，本申请实施例提供的方法，包括：
[0049] S101：根据至少两组视频采集模块在监控区域内采集的视频的图像帧的视差，计算跟踪目标到至少两组视频采集模块的中心点的物距；
[0050] S102：判断物距是否小于或等于预设的报警距离；
[0051] S103：如果物距小于或等于预设的报警距离，则判定跟踪目标处于预设的报警距离内。
[0052] 在本申请实施例中，主要监控区域为电动折叠门轨道内部以及轨道两侧区域，通过多个视频采集模块对监控区域内的跟踪目标进行标定，比如利用两个视频采集模块对跟踪目标进行双目标定，然后视频处理模块可以通过两个视频采集模块采集的信息进行立体成像，并通过立体成像获取物体的三维信息。在折叠门关闭过程中，视频采集模块实时采集折叠门轨道以及轨道两侧的监控图像帧，视频处理模块根据视频采集模块的图像帧检测轨道上是否存在其他物体。如果存在其他物体，可以通过立体成像获取三维信息，计算折叠门机头或视频采集模块与物体的距离。如果距离小于阈值，则通过通信模块发送制动指令。
[0053] 在实际应用中，本申请实施例的方法可以采用如下流程：（1）对左右两个视频采集模块进行双目标定，得到图像坐标系与场景坐标系的关系，并同时利用左右两个视频采集模块进行前方视频采集；（2）对步骤（1）中采集到的两帧图像进行畸变和极线校正，并提取图像的特征点，对图像特征点进行特征向量表示；（3）根据步骤（2）的特征向量进行立体匹配得到初步匹配点对，并去除虚假匹配点对，建立正确的匹配点对应关系；（4）根据步骤（3）正确的匹配点对计算得到视差图，并根据视差图获取跟踪目标的三维信息；（5）根据步骤（4）获取的跟踪目标的三维信息计算物体与电动折叠门机头或多个视频采集模块的中心点的距离，如果该距离小于阈值（本实施例中阈值可以为50厘米），则判断为电动折叠门的轨道上存在障碍物，通过通信模块发送制动指令。
[0054] 比如，以两组视频采集模块之间距离的中心点为场景坐标系原点,以两组视频采集模块之间的连线右方向为X轴正方向,以过原点且垂直于水平面向上为Y轴正方向,以过原点且平行于水平面指向物体的方向为Z轴正方向。建立场景坐标系与图像坐标系之间的关系,根据成像原理，可以得出场景坐标为：X=D[X(i)+X(r)]/2[X(i)-X(r)]、Y=D[Y(i)+Y(r)]/2[X(i)-X(r)]、Z=DF/[X(i)-X(r)]。其中，D为两组视频采集模块之间的距离，F为两组视频采集模块的焦距，X(i)、X(r)分别为跟踪目标中的特征点在两组视频采集模块的成像坐标系中的像点横坐标，Y(i)、Y(r)分别为跟踪目标中的特征点在两组视频采集模块的成像坐标系中的像点纵坐标，X(i)-X(r)为跟目标的特征点在两组视频采集模块的成像坐标系中的成像的视差。
[0055] 得出跟踪目标中的各特征点在场景坐标系中的坐标值后，就可以利用其坐标值计算出跟踪目标的三维信息，也可以计算出跟踪目标与电动折叠门机头或多个视频采集模块的中心点的距离，作为物距，比较该距离与预设的报警距离的大小，即可判断该跟踪目标是否处于预设的报警距离内。
[0056] 本申请实施例的方案，利用多个视频采集模块对跟踪目标进行标定，通过视差判断跟踪目标是否处于预设的报警距离内，可以有效避免天气变化或环境变化对保护系统的影响，使得保护系统的精确度更高，有效防止误操作。
[0057] 可以理解的是，在上述实施例中，电动折叠门的保护系统在判断出跟踪目标处于预设的报警距离时，电动折叠门会立即停止关闭，而当判断出跟踪目标离开预设的报警距离后，本申请实施例中的保护系统还可以通过通信模块向电动折叠门的驱动控制系统发送启动指令，启动指令用于指示驱动控制系统继续驱动电动折叠门。
[0058] 由以上本申请提供的技术方案，实时获取所述至少两组视频采集模块在监控区域内采集的视频的图像帧，确定实时获取的当前图像帧中的跟踪目标，判断所述跟踪目标是否处于预设的报警距离内；如果所述跟踪目标处于预设的报警距离，检测所述电动折叠门是否处于正在关闭的状态；如果所述电动折叠门处于正在关闭的状态，通过所述通信模块向所述电动折叠门的驱动控制系统发送制动指令，所述制动指令用于指示所述驱动控制系统停止驱动所述电动折叠门。通过应用本申请提供的技术方案，在电动折叠门关闭方向一定区域内进行实时地视频采集及分析处理，并将对基于多个视频采集模块采集的图像帧的分析结果发送至电动折叠门的驱动控制系统，能够检测到电动折叠门的关闭方向上的障碍物状态，并在障碍物与电动折叠门的距离小于预设阈值时停止电动折叠门的运行，避免折叠门夹人或夹车事故的发生。
[0059] 上述实施例为本申请提供的方法实施例，对应上述方法实施例，本申请还提供一种电动折叠门的保护系统。
[0060] 图3为本申请提供的一种电动折叠门的保护系统的结构示意图。
[0061] 请参照图3所示，本申请实施例提供的电动折叠门的保护系统，包括至少两组视频采集模块1、视频处理模块2和通信模块3，其中：
[0062] 至少两组视频采集模块1设置在电动折叠门上，用于实时采集监控区域的图像帧；
[0063] 视频处理模块2，用于根据至少两组视频采集模块1实时采集的监控区域的图像帧，确定实时获取的当前图像帧中的跟踪目标，判断跟踪目标是否处于预设的报警距离内；
如果跟踪目标处于预设的报警区域内，检测电动折叠门是否处于正在关闭的状态；如果电动折叠门处于正在关闭的状态，向通信模块3发送制动指令；
[0064] 通信模块3，用于接收视频处理模块2的制动指令，并将制动指令向电动折叠门的驱动控制系统转发，制动指令用于指示驱动控制系统停止驱动电动折叠门。
[0065] 对应于上述方法实施例，本系统实施例提供的保护系统的保护方法和保护原理与上述方法实施例类似，此处不再赘述。
[0066] 同时，在上述实施例的基础上，在本申请实施例中，视频采集模块1为两组，两组视频采集模块1相隔固定距离平行排列，且两组视频采集模块1朝向同一方向，则视频处理模块2，具体用于根据两组视频采集模块1在监控区域内采集的视频的图像帧的视差，计算跟踪目标到两组视频采集模块1的中心点的物距；判断物距是否小于或等于预设的报警距离；如果物距小于或等于预设的报警距离，则判定跟踪目标处于预设的报警距离内。
[0067] 可以理解的是，在本申请实施例中，视频处理模块2，还可以用于：当判断出跟踪目标离开预设的报警距离后，向通信模块发送启动指令；
[0068] 则通信模块3，还用于：接收视频处理模块的启动指令，并将启动指令向电动折叠门的驱动控制系统转发，启动指令用于指示驱动控制系统继续驱动电动折叠门。
[0069] 图4为本申请提供的一种电动折叠门的结构示意图。
[0070] 请参照图4所示，本申请提供的一种电动折叠门包括上述任一实施例中的电动折叠门的保护系统。
[0071] 由以上本申请提供的技术方案，实时获取所述至少两组视频采集模块在监控区域内采集的视频的图像帧，确定实时获取的当前图像帧中的跟踪目标，判断所述跟踪目标是否处于预设的报警距离内；如果所述跟踪目标处于预设的报警距离，检测所述电动折叠门是否处于正在关闭的状态；如果所述电动折叠门处于正在关闭的状态，通过所述通信模块向所述电动折叠门的驱动控制系统发送制动指令，所述制动指令用于指示所述驱动控制系统停止驱动所述电动折叠门。通过应用本申请提供的技术方案，在电动折叠门关闭方向一定区域内进行实时地视频采集及分析处理，并将对基于多个视频采集模块采集的图像帧的分析结果发送至电动折叠门的驱动控制系统，能够检测到电动折叠门的关闭方向上的障碍物状态，并在障碍物与电动折叠门的距离小于预设阈值时停止电动折叠门的运行，避免折叠门夹人或夹车事故的发生。
[0072] 需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0073] 最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0074] 以上对本发明所提供的一种电动折叠门的保护方法、保护系统及电动折叠门进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。