步态训练机械腿

1.一种步态训练机械腿，包括一台跑步机（I）和两套单腿模拟装置（II），其特征在于：
1)所述两个单腿模拟装置（II）左右对称并排安置在一个机架（54）上，该机架（54）与跑步机（I）固定连接，使两套单腿模拟装置（II）下端的训练鞋（19）能踩踏在所述跑步机（I）的踏板（55）上；
2)每套所述单腿模拟装置是：一根髋关节固定杆（1）经一个髋关节与一个大腿上块
（6）铰连，大腿上块（6）与一个大腿下块（7）伸缩套接，大腿下块（7）通过一个膝关节与一个小腿上块（12）铰连，小腿上块（12）与一个小腿下块（22）伸缩套接，小腿下块（22）通过一个踝关节与一个足部连接块（21）铰连；
3）所述髋关节、膝关节和踝关节各跨接一个驱动器（III），三个驱动器（III）结构相同。
2.根据权利要求1所述的步态训练机械腿，其特征在于：所述单腿模拟装置的结构是：
包括所述髋关节固定杆（1）、髋关节固定块（2）、关节轴承内盖（3）、角接触球轴承（4）、三根关节轴（5）、所述大腿上块（6）、所述大腿下块（7）、膝关节驱动器连接块（8）、三个驱动器前端旋转轴（9）、电器限位开关（10）、电气限位杆（11）、所述小腿上块（12）、三个驱动器后端旋转轴（13）、驱动器悬挂块（14）、踝关节上连接块（15）、踝关节驱动器连接块（16）、足部连接轴（17）、导向轴承座（18）、所述训练鞋（19）、鞋固定板（20）、所述足部连接块（21）、所述小腿下块（22）、驱动器后端轴承盖（23）、深沟球轴承2（24）、后端挡圈轴套（25）、驱动器前端轴承盖（26）、深沟球轴承1（27）、前端挡圈轴套（28）、膝关节上连接块（29）、插销（30）、固定把手（31）、髋关节驱动器连接块（32）、关节轴承外盖（33）、限位块（34）、三个编码器（35）和编码器安装片（36）；所述结构髋关节固定杆（1）水平固定安装在机架（54）上，与髋关节固定块（2）呈垂直状态固定安装，髋关节固定块（2）、关节轴（5）和髋关节驱动器连接块（32）构成髋关节，在关节轴（5）两端安装角接触球轴承（4），用关节轴承外盖（33）和关节轴承内盖（3）封盖两端的角接触球轴承（4）；髋关节驱动器连接块（32）的下端与大腿上块（6）固定安装，大腿下块（7）套在大腿上块（6）上，通过插销（30）插接而调节大腿长度，通过固定把手（31）紧固大腿上下块；膝关节上连接块（29）固定安装在大腿下块（7）上，与关节轴（5）和膝关节驱动器连接块（8）组成膝关节，在关节轴（5）两端安装角接触球轴承（4），用关节轴承外盖（33）和关节轴承内盖（3）封盖两端的角接触球轴承（4）；膝关节驱动器连接块（8）的下端与小腿上块（12）固定安装，小腿下块（22）套在小腿上块（12）上，通过插销（30）插接而调节小腿长度，通过固定把手（31）紧固小腿上下块；踝关节上连接块（15）固定安装在小腿下块（22）上，与关节轴（5）和踝关节驱动器连接块（16）组成踝关节，在关节轴（5）两端安装角接触球轴承（4），用关节轴承外盖（33）和关节轴承内盖（3）封盖两端的角接触球轴承（4）；踝关节驱动器连接块（16）的下端与足部连接块（21）固定安装，导向轴承座（18）固定安装在足部连接块（21）上，足部连接轴（17）与导向轴承座（18）旋配，鞋固定板（20）与足部连接轴（17）固定安装，所述训练鞋（19）侧面与鞋固定板（20）滑配；在髋关节固定杆（1）下端、大腿下块（7）一侧和小腿下块（22）一侧固定安装驱动器悬挂块（14），驱动器后端旋转轴（13）、深沟球轴承2（24）、驱动器后端轴承盖（23）、后端挡圈轴套（25）装配在驱动器悬挂块（14）上；驱动器前端旋转轴（9）、深沟球轴承1（27）、驱动器前端轴承盖（26）、前端挡圈轴套（28）装配在髋关节驱动器连接块（32）、膝关节驱动器连接块（8）和踝关节驱动器连接块（16）上；编码器安装片（36）固定安装在关节轴承外盖（33）上，编码器（35）固定安装在编码器安装片（36）上使其旋转轴与一端中空的关节轴（5）配合；电气限位杆（11）固定安装在关节轴（5）的内侧一端，电气限位开关（10）固定安装在关节轴承内盖（3）上；限位块（34）固定安装在髋关节固定块（2）、膝关节上连接块（29）和踝关节上连接块（15）上。
3.根据权利要求1所述的步态训练机械腿，其特征在于：所述的驱动器（III）结构
是：包括关节轴承（37）、滚珠丝杆（38）、丝杆螺母套（39）、套筒（40）、导向套（41）、导向柱（42）、导向柱挡板（43）、端盖（44）、力传感器（45）、悬挂块（46）、支架板（47）、大带轮（48）、小带轮（49）、同步带（50）、张紧轴（51）、张紧轴承（52）和电机（53）；所述驱动器结构安装在机械腿骨架结构上，其电机（53）固定安装在支架板（47）上，丝杆螺母套（39）和套筒（40）固定安装于支架板（47）两侧，端盖（44）与套筒（40）固定安装，力传感器（45）旋接在悬挂块（46）与端盖（44）之间，小带轮（49）固定安装在电机（53）的输出轴上，小带轮（49）通过同步带（50）与大带轮（48）传动联接，大带轮（48）固定安装在丝杆螺母套（39）上，导向套（41）固定安装在套筒（40）内部，滚珠丝杆（38）一端与导向柱（42）旋配，导向柱挡板（43）固定安装在导向柱（42）上，滚珠丝杆（38）另一端与关节轴承（37）旋配，张紧轴（51）固定安装在支架板（47）上，张紧轴承（52）固定安装在张紧轴（51）上；所述驱动器前端旋转轴（9）安装在关节轴承（37）上，所述驱动器后端旋转轴（13）安装在悬挂块（46）上。

暂无