一种无人船航迹规划方法、终端设备及存储介质

发明专利有效专利

申请号：
CN201910281542.3
IPC分类号：G01C21/20;G05D1/02
申请日期：
2019-04-09
申请人：
集美大学

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专利名称	一种无人船航迹规划方法、终端设备及存储介质
申请号	CN201910281542.3	申请日期	2019-04-09
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-07-05	公开/公告号	CN109974708A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/20 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/20 执行导航计算的仪器（G01C 21/24、G01C 21/26优先）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;0;;;G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	集美大学	申请人地址	福建省厦门市集美区银江路185号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	集美大学	当前权利人	集美大学
发明人	周海峰;陈清林;邱晨;王荣杰;陈景锋;王佳;宋佳声;张兴杰;林忠华;林安辉;林昌;陈雨菡
代理机构	厦门市精诚新创知识产权代理有限公司	代理人	暂无

摘要

本发明涉及一种无人船航迹规划方法、终端设备及存储介质，在该方法中，包括以下步骤步骤一根据障碍物分布情况，使用栅格法建立航行区域的二维静态环境模型；步骤二设定无人船航行的总时间T的计算公式。步骤三根据蚁群算法对无人船进行航迹规划，根据无人船航行的总时间对蚁群算法中的信息素进行更新。本发明根据转弯航行航速会小于直行航速，且转弯角度越大，其航速越小的情况，将蚁群算法中的信息素更新方式设定为根据总的时间来进行更新，而缩短航行时间对于无人船的救援任务顺利执行有重大意义，因此更贴近实际需求情况。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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