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基于小脑模型的仿生手臂控制系统及小脑模型建模方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201610319716.7
  • IPC分类号:G05B17/02
  • 申请日期:
    2016-05-14
  • 申请人:
    大连理工大学
著录项信息
专利名称基于小脑模型的仿生手臂控制系统及小脑模型建模方法
申请号CN201610319716.7申请日期2016-05-14
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2016-08-03公开/公告号CN105824250A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G05B17/02IPC分类号G;0;5;B;1;7;/;0;2查看分类表>
申请人大连理工大学申请人地址
辽宁省大连市高新园区凌工路2号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人大连理工大学当前权利人大连理工大学
发明人刘蓉;林相乾;林悦琪
代理机构大连星海专利事务所有限公司代理人王树本
摘要
本发明属于生物信息系统建模与仿生控制技术领域,一种基于小脑模型的仿生手臂控制系统及小脑模型建模方法,其中,所述一种基于小脑模型的仿生手臂控制系统,包括人机交互模块、储存器、命令产生模块和仿生手臂运动控制模块,所述人机交互模块、储存器、命令产生模块和仿生手臂运动控制模块依次相连,此外,所述命令产生模块还分别与储存器及仿生手臂运动控制模块相连,所述仿生手臂运动控制模块还分别与人机交互模块及储存器相连;本发明不仅具有良好的人机交互功能,而且,可以实现对手臂相对准确的控制。本发明将小脑建模控制与PhantomOmni力反馈器相结合,使被控手臂不再局限于仿真模型,为进一步建立真实小脑控制手臂运动的模型奠定基础。

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