基于多传感器信息融合的小型旋翼无人机高度测量方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201410709091.6
IPC分类号：G01C5/00;G01C5/06
申请日期：
2014-11-28
申请人：
天津大学

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著录项信息

专利名称	基于多传感器信息融合的小型旋翼无人机高度测量方法
申请号	CN201410709091.6	申请日期	2014-11-28
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2015-04-29	公开/公告号	CN104567799A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C5/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C5/00 高程测量；横向视距测量；分开点间的水准测量；水准仪（G01C 3/20，G01C 3/30优先）	IPC分类号	G;0;1;C;5;/;0;0;;;G;0;1;C;5;/;0;6查看分类表>
申请人	天津大学	申请人地址	天津市南开区卫津路92号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	天津大学	当前权利人	天津大学
发明人	鲜斌;郑国周
代理机构	天津市北洋有限责任专利代理事务所	代理人	刘国威

摘要

本发明属于小型旋翼无人机自主飞行控制研究领域，为提出一套适应户内、外多种环境的小型旋翼无人机高度测量方法，为无人机提供实时、精准、可靠的高度信息，本发明采取的技术方案是，基于多传感器信息融合的小型旋翼无人机高度测量方法，利用安装在旋翼无人机底部的声纳采集其与地面间的距离作为声纳测量高度；通过加速度计获取无人机对象坐标系下的三轴加速度，获得大地参考系下的垂直加速度；气压计测量无人机所处高度的气压信息，比较地面的气压信息，代入标准大气模型获得通过基于气压测量的高度测量信息；利用以上输入，应用多传感器信息融合的高度测量方法，得到一个高频的实时高度与垂直速度信息。本发明主要应用于无人机自主飞行控制。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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