一种基于深度优化的无人船航迹规划方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201910213880.3
IPC分类号：G01C21/20
申请日期：
2019-03-20
申请人：
智慧航海（青岛）科技有限公司

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专利名称	一种基于深度优化的无人船航迹规划方法
申请号	CN201910213880.3	申请日期	2019-03-20
法律状态	驳回	申报国家	中国
公开/公告日	2019-07-12	公开/公告号	CN110006429A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/20 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/20 执行导航计算的仪器（G01C 21/24、G01C 21/26优先）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;0查看分类表>
申请人	智慧航海（青岛）科技有限公司	申请人地址	山东省青岛市即墨区青岛蓝色硅谷创业中心变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	智慧航海（青岛）科技有限公司	当前权利人	智慧航海（青岛）科技有限公司
发明人	王晓原;夏媛媛;姜雨函;刘亚奇;柴垒;唐学大;朱慎超
代理机构	北京易捷胜知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	齐胜杰

摘要

本发明属于无人驾驶船舶航行控制技术领域，尤其涉及一种基于深度优化的无人船航迹规划方法。包括如下步骤：读取栅格化的地图信息、设置起止点，将获得的起点及沿该起点八个方向的可达邻居节点加入openlist列表中；寻找openlist列表中F值最小的点，设为当前节点；判断当前节点是否为终点，若是结束寻路，若不是，利用当前节点，基于跳点搜索策略寻找下一跳点；判断跳点是否在openlist列表中，继续寻找F值最小的点；输出最优路径。该方法基于跳点搜索优化预处理算法大幅提升栅格法航迹规划算法的执行效率，且优化路径转折点，最终输出一条平滑的航行轨迹。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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