一种基于最小二乘滤波的炮弹姿态估计方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201811047751.3
IPC分类号：G01C21/16;G01S19/47
申请日期：
2018-09-07
申请人：
东南大学

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著录项信息

专利名称	一种基于最小二乘滤波的炮弹姿态估计方法
申请号	CN201811047751.3	申请日期	2018-09-07
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-01-15	公开/公告号	CN109211232A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/16 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/10 通过速度或加速度的测量（G01C 21/24，G01C 21/26优先）〔1，7〕 G01C21/12 在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位 G01C21/16 采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;1;6;;;G;0;1;S;1;9;/;4;7查看分类表>
申请人	东南大学	申请人地址	江苏省南京市玄武区四牌楼2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	东南大学	当前权利人	东南大学
发明人	刘锡祥;杨文强;许广富;马晓爽;郭小乐
代理机构	南京经纬专利商标代理有限公司	代理人	许方

摘要

本发明公开一种基于最小二乘滤波的炮弹姿态估计方法，该方法包括以下步骤：(1)根据陀螺仪和GPS提供的炮弹速度和位置，计算t时刻载体惯性系ib相对于载体系b的炮弹姿态矩阵导航系n相对于导航惯性系in的炮弹姿态矩阵(2)计算t时刻炮弹比力在载体惯性系ib和导航惯性系in系下的值和(3)由将的9个元素设为状态变量X，为in系相对于ib系炮弹的姿态矩阵；(4)结合正交矩阵约束通过最小二乘滤波估计X并计算(5)根据得到并计算t时刻的炮弹姿态角，为t时刻的n系相对于b系炮弹的姿态矩阵。

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