使用前视和后视摄像机的车道融合系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201110258002.7
IPC分类号：B60W40/00;B60W40/06;B60W40/072
申请日期：
2011-07-20
申请人：
通用汽车环球科技运作有限责任公司

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专利名称	使用前视和后视摄像机的车道融合系统
申请号	CN201110258002.7	申请日期	2011-07-20
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2012-04-04	公开/公告号	CN102398598A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B60W40/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B6 交通运输 B60 一般车辆 B60W 不同类型或不同功能的车辆子系统的联合控制；专门适用于混合动力车辆的控制系统；不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统 B60W40/00 不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统的驾驶参数的判断或计算〔8〕	IPC分类号	B;6;0;W;4;0;/;0;0;;;B;6;0;W;4;0;/;0;6;;;B;6;0;W;4;0;/;0;7;2查看分类表>
申请人	通用汽车环球科技运作有限责任公司	申请人地址	美国密执安州变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	通用汽车环球科技运作有限责任公司	当前权利人	通用汽车环球科技运作有限责任公司
发明人	S·曾
代理机构	中国专利代理（香港）有限公司	代理人	崔幼平;杨楷

摘要

本发明涉及使用前视和后视摄像机的车道融合系统，具体地，根据本发明的教导，公开了一种用于计算车道曲率和相对于车道边界的主车辆位置和方位的方法和系统，其使用来自前视和后视摄像机的图像数据和车辆动态传感器作为输入。主车辆包括位于前面和后面处的摄像机，其目的之一是可以用于检测车道边界例如路边和车道线。主车辆还包括车辆动态传感器，其包括车速和横摆率。开发了一种方法，其计算车道曲率和相对于车道参考路线的主车辆位置，其中车道参考路线是由从前和后摄像机图像的融合所提取的车道边界得到的。本发明中提供的数学模型包括卡尔曼过滤追踪例程和粒子过滤器追踪例程。

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