一种工业机器人的抓取结构

1.一种工业机器人的抓取结构，其特征在于，包括：安装盘（1），所述安装盘（1）的圆周外圈底部环绕焊接有六处吊杆（101），六处吊杆（101）的底部环绕向心焊接有六处六棱限位轴（104），且六处六棱限位轴（104）的尾端段之间焊接有一处六边连接块（105）；所述安装盘（1）与工业机器人的机械臂通过螺丝固定安装在一起；六处所述六棱限位轴（104）上环绕滑动安装有六处滑动件（4），滑动件（4）整体由中间轴套和对称焊接于中间轴套上的两处方套共同焊接组成，其中两处方套中滑动安装有一处卡爪（401）；所述卡爪（401）呈矩形条框结构，且卡爪（401）共环绕设置有六处；所述安装盘（1）的中心底部位置焊接有一处六棱吊轴（102），六棱吊轴（102）的底部焊接有一处固定盘（103），固定盘（103）的底部通过螺丝锁紧固定有一处电机（2）；所述电机（2）转轴的底部套装有一处转轮（201）；所述六棱吊轴（102）上滑动安装有一处同步环（3）。
2.如权利要求1所述一种工业机器人的抓取结构，其特征在于：所述转轮（201）圆周外圈的底部均转动连接有一处连杆（202），六处连杆（202）的首端与六处滑动件（4）的中间轴套转动连接在一起。
3.如权利要求1所述一种工业机器人的抓取结构，其特征在于：所述同步环（3）的顶端环绕焊接有六处L状撑杆（301），六处L状撑杆（301）的首端段之间焊接有一处滑套（303），滑套（303）上贯穿旋拧安装有一处顶紧螺栓，且滑套（303）与六棱吊轴（102）滑动配合。
4.如权利要求1所述一种工业机器人的抓取结构，其特征在于：所述同步环（3）上环绕焊接有六处轨道轴（302），六处轨道轴（302）与六处六棱限位轴（104）上下正对。
5.如权利要求4所述一种工业机器人的抓取结构，其特征在于：六处所述轨道轴（302）的外侧端未与六处吊杆（101）焊接固定在一起，且六处卡爪（401）的顶端部分与六处吊杆（101）滑动配合。

一种工业机器人的抓取结构\n技术领域\n[0001] 本实用新型涉及业机器人配件技术领域，特别涉及一种工业机器人的抓取结构。\n背景技术\n[0002] 机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件，或者操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械爪是常用的机械手辅助设备，主要用于抓取物件，由于不同领域的机械爪，具有不同的构造。\n[0003] 例如专利号为CN201822039838.8的专利一种工业机器人抓取臂的提升机构，包括抓取臂本体与壳体，所述抓取臂本体的上端焊接有固定板，所述固定板的边侧与连接块焊接固定，所述壳体的里侧焊接有安装筒，所述安装筒的边侧开设有滑孔，所述连接块穿过滑孔与底端的活塞柱对接焊接相连，所述活塞柱与底端的气缸对接相连，该实用新型通过气缸、活塞柱、连接块、固定板、滑孔、滑槽等设计，能够有效的对抓取臂进行提升，同时相应滑孔与滑槽的配合设计，能够在抓取臂本体的提升过程中保证相应的稳定性，大大提升了相应的工作效率，同时壳体边侧的检修孔设计便于进行检修维护，结构设计紧密合理，具有很强的实用性，适合推广。\n[0004] 现有的抓取结构大都是由多处夹紧部件共同组成的（如卡爪等），为了能够适用夹紧抓取不同高度的工件，多处夹紧部件多设置成可伸缩调整的结构，但是多处夹紧部件多互为分体设置，其伸缩调整机构之间缺少动力连接，造成在伸缩调整时，需分步对所有的夹紧部件依次调节，操作使用较为麻烦且费时。\n实用新型内容\n[0005] 有鉴于此，本实用新型提供一种工业机器人的抓取结构，以解决为了能够适用夹紧抓取不同高度的工件，多处夹紧部件多设置成可伸缩调整的结构，但是多处夹紧部件多互为分体设置，其伸缩调整机构之间缺少动力连接，造成在伸缩调整时，需分步对所有的夹紧部件依次调节，操作使用较为麻烦且费时的问题。\n[0006] 本实用新型提供了一种工业机器人的抓取结构，具体包括：安装盘，所述安装盘的圆周外圈底部环绕焊接有六处吊杆，六处吊杆的底部环绕向心焊接有六处六棱限位轴，且六处六棱限位轴的尾端段之间焊接有一处六边连接块；所述安装盘与工业机器人的机械臂通过螺丝固定安装在一起；六处所述六棱限位轴上环绕滑动安装有六处滑动件，滑动件整体由中间轴套和对称焊接于中间轴套上的两处方套共同焊接组成，其中两处方套中滑动安装有一处卡爪；所述卡爪呈矩形条框结构，且卡爪共环绕设置有六处；所述安装盘的中心底部位置焊接有一处六棱吊轴，六棱吊轴的底部焊接有一处固定盘，固定盘的底部通过螺丝锁紧固定有一处电机；所述电机转轴的底部套装有一处转轮；所述六棱吊轴上滑动安装有一处同步环。\n[0007] 进一步的，所述转轮圆周外圈的底部均转动连接有一处连杆，六处连杆的首端与六处滑动件的中间轴套转动连接在一起。\n[0008] 进一步的，所述同步环的顶端环绕焊接有六处L状撑杆，六处L状撑杆的首端段之间焊接有一处滑套，滑套上贯穿旋拧安装有一处顶紧螺栓，且滑套与六棱吊轴滑动配合。\n[0009] 进一步的，所述同步环上环绕焊接有六处轨道轴，六处轨道轴与六处六棱限位轴上下正对。\n[0010] 进一步的，六处所述轨道轴的外侧端未与六处吊杆焊接固定在一起，且六处卡爪的顶端部分与六处吊杆滑动配合。\n[0011] 有益效果\n[0012] 1、本实用新型，六处卡爪可沿六处滑动件上的六组方套上下滑移调整长度，适用夹紧抓取固定不同高度的工件，使用灵活，应用广泛，且顶紧螺栓可顶紧固定滑套，使同步环以及六处卡爪保持在滑动调整后的使用高度。\n[0013] 2、本实用新型，通过六处轨道轴，同步环可带动六处卡爪一起同步上下滑移调整长度，一次性完成对六处卡爪夹紧长度的调整，省去分步对所有卡爪实施依次调节的麻烦，使用方便，使抓取机构的调节高效、省时。\n附图说明\n[0014] 为了更清楚地说明本实用新型的实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍。\n[0015] 下面描述中的附图仅仅涉及本实用新型的一些实施例，而非对本实用新型的限制。\n[0016] 在附图中：\n[0017] 图1是本实用新型的实施例的卡爪结构示意图。\n[0018] 图2是本实用新型的实施例的安装盘底部结构示意图。\n[0019] 图3是本实用新型的实施例的电机安装位置示意图。\n[0020] 图4是本实用新型的实施例的同步环结构示意图。\n[0021] 图5是本实用新型的实施例的滑动件结构示意图。\n[0022] 附图标记列表\n[0023] 1、安装盘；101、吊杆；102、六棱吊轴；103、固定盘；104、六棱限位轴；105、六边连接块；2、电机；201、转轮；202、连杆；3、同步环；301、L状撑杆；302、轨道轴；303、滑套；4、滑动件；401、卡爪。\n具体实施方式\n[0024] 为了使得本实用新型的技术方案的目的、方案和优点更加清楚，下文中将结合本实用新型的具体实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整的描述。\n[0025] 实施例：请参考图1至图5所示：\n[0026] 本实用新型提供一种工业机器人的抓取结构，包括安装盘1，安装盘1的圆周外圈底部环绕焊接有六处吊杆101，六处吊杆101的底部环绕向心焊接有六处六棱限位轴104，且六处六棱限位轴104的尾端段之间焊接有一处六边连接块105；安装盘1与工业机器人的机械臂通过螺丝固定安装在一起；六处六棱限位轴104上环绕滑动安装有六处滑动件4，滑动件4整体由中间轴套和对称焊接于中间轴套上的两处方套共同焊接组成，其中两处方套中滑动安装有一处卡爪401；卡爪401呈矩形条框结构，且卡爪401共环绕设置有六处，六处卡爪401可沿六处滑动件4上的六组方套上下滑移调整长度，适用夹紧抓取固定不同高度的工件，使用灵活，应用广泛；安装盘1的中心底部位置焊接有一处六棱吊轴102，六棱吊轴102的底部焊接有一处固定盘103，固定盘103的底部通过螺丝锁紧固定有一处电机2；电机2转轴的底部套装有一处转轮201；六棱吊轴102上滑动安装有一处同步环3；同步环3上环绕焊接有六处轨道轴302，六处轨道轴302与六处六棱限位轴104上下正对。\n[0027] 其中，转轮201圆周外圈的底部均转动连接有一处连杆202，六处连杆202的首端与六处滑动件4的中间轴套转动连接在一起，转轮201、六处连杆202以及六处滑动件4共同连接组成了六处曲柄滑块机构，通过此六处机构正反摆转转轮201可控制驱使六处滑动件4以及六处卡爪401沿六处六棱限位轴104同步内外滑动，对工件实施松紧。\n[0028] 其中，同步环3的顶端环绕焊接有六处L状撑杆301，六处L状撑杆301的首端段之间焊接有一处滑套303，滑套303上贯穿旋拧安装有一处顶紧螺栓，且滑套303与六棱吊轴102滑动配合，顶紧螺栓可顶紧固定滑套303，使同步环3以及六处卡爪401保持在滑动调整后的使用高度。\n[0029] 其中，六处轨道轴302的外侧端未与六处吊杆101焊接固定在一起，且六处卡爪401的顶端部分与六处吊杆101滑动配合，通过六处轨道轴302，同步环3可带动六处卡爪401一起同步上下滑移调整长度，一次性完成对六处卡爪401夹紧长度的调整，省去分步对所有卡爪401实施依次调节的麻烦，使用方便，使抓取机构的调节高效、省时。\n[0030] 本实施例的具体使用方式与作用：本实用新型中，转轮201、六处连杆202以及六处滑动件4共同连接组成了六处曲柄滑块机构，通过此六处机构正反摆转转轮201可控制驱使六处滑动件4以及六处卡爪401沿六处六棱限位轴104同步内外滑动，对工件实施松紧，处卡爪401可沿六处滑动件4上的六组方套上下滑移调整长度，适用夹紧抓取固定不同高度的工件，且通过六处轨道轴302，同步环3可带动六处卡爪401一起同步上下滑移调整长度，一次性完成对六处卡爪401夹紧长度的调整，省去分步对所有卡爪401实施依次调节的麻烦，此外顶紧螺栓可顶紧固定滑套303，使同步环3以及六处卡爪401保持在滑动调整后的使用高度。