一种无人机编队智能容错控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110730693.X
IPC分类号：G05D1/10
申请日期：
2021-06-29
申请人：
南京工业大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种无人机编队智能容错控制方法
申请号	CN202110730693.X	申请日期	2021-06-29
法律状态	实质审查	申报国家	暂无
公开/公告日	2021-08-17	公开/公告号	CN113268084A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	南京工业大学	申请人地址	江苏省南京市浦口区浦珠南路30号电气工程与控制科学学院变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京工业大学	当前权利人	南京工业大学
发明人	钱默抒;张振;薄翠梅;郑重;梁雪春;解静远
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明公开一种基于小脑模型神经网络和干扰观测器的非线性无人机编队的自适应分数阶滑模控制方法；为使无人机编队在执行任务时具有良好的跟踪性能，通过对无人机飞行实际情况的分析，并考虑了无人机编队受到执行器故障和外界电磁波干扰的影响；采用小脑模型神经网络逼近执行器偏置故障，以及利用扰动观测器估计并补偿未知外部干扰，设计了一种自适应分数阶滑模控制器；同时保证了所形成的闭环系统在控制器作用下的全局稳定性，通过仿真实例验证了该方法具有一定的优势。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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