一种智能汽车紧急工况下避撞轨迹规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010473086.5
IPC分类号：B60W30/09;B60W10/20
申请日期：
2020-05-29
申请人：
江苏大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种智能汽车紧急工况下避撞轨迹规划方法
申请号	CN202010473086.5	申请日期	2020-05-29
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-09-25	公开/公告号	CN111703419A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B60W30/09 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B6 交通运输 B60 一般车辆 B60W 不同类型或不同功能的车辆子系统的联合控制；专门适用于混合动力车辆的控制系统；不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统 B60W30/00 不与某一特定子系统的控制（例如，使用车辆子系统联合控制的系统的控制）相关联的道路车辆驾驶控制系统的使用〔8〕 B60W30/08 预测或避免可能的或即将到来的碰撞的〔8，2012.01〕 B60W30/09 采取自动动作以避免碰撞，例如刹车和转向〔2012.01〕	IPC分类号	B;6;0;W;3;0;/;0;9;;;B;6;0;W;1;0;/;2;0查看分类表>
申请人	江苏大学	申请人地址	江苏省镇江市京口区学府路301号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	江苏大学	当前权利人	江苏大学
发明人	张树培;张生;张玮;王国林;朱建旭
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种智能汽车紧急工况下避撞轨迹规划方法，以变道时间t、侧向加速度ay、转向角速度三项性能指标构造目标函数，同时，基于稳定性约束、避撞空间约束、转向执行机构约束、边值约束构建规划约束条件从而得到最优轨迹，本发明基于最优控制理论，综合了非线性车辆动力学模型、稳定域信息和环境信息，并考虑车辆转向执行机构的饱和限制，最终能够得到满足优化目标的安全、稳定的避撞轨迹。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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