一种轮足机器人四轮协同控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010535271.2
IPC分类号：G05B13/04;G05B11/42;G05D27/02;B62D57/028
申请日期：
2020-06-12
申请人：
北京理工大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种轮足机器人四轮协同控制方法
申请号	CN202010535271.2	申请日期	2020-06-12
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2020-10-09	公开/公告号	CN111752150A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4;;;G;0;5;B;1;1;/;4;2;;;G;0;5;D;2;7;/;0;2;;;B;6;2;D;5;7;/;0;2;8查看分类表>
申请人	北京理工大学	申请人地址	北京市海淀区中关村南大街5号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京理工大学	当前权利人	北京理工大学
发明人	沈伟;潘芷纯;王军政;汪首坤;马立玲
代理机构	北京理工大学专利中心	代理人	温子云

摘要

本发明公开了一种轮足机器人四轮协同控制方法，能够保持轮足机器人运动的稳定性。直线运动下，确定轮足机器人跟踪期望纵向速度所需的附加了虚拟横摆力矩的虚拟纵向合力，并分配到各轮，进而计算轮子的驱动力矩；判断轮子是否打滑，对于非打滑轮，采用该驱动力矩进行控制；对于打滑轮，则利用鲁棒自适应控制器进行轮子转速控制，使得打滑轮的滑移率跟踪滑移率阈值；转向运动下，利用转向的机身速度控制器计算各种力，以附着力裕度最小为目标优化分配各轮的纵向力和侧向力，并转换为轮子的期望转速和转角；期望转角输入轮足机器人执行器进行控制，期望转速输入鲁棒自适应转速控制器得到轮子的驱动力矩。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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