一种大型稀疏特征托盘精确6D位姿测量和抓取方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202011002372.X
IPC分类号：B25J9/10;B25J15/08;B25J19/02
申请日期：
2020-09-22
申请人：
扬州大学

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种大型稀疏特征托盘精确6D位姿测量和抓取方法
申请号	CN202011002372.X	申请日期	2020-09-22
法律状态	实质审查	申报国家	暂无
公开/公告日	2020-12-22	公开/公告号	CN112109072A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/10 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/10 以机械手元件定位装置为特征的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;0;;;B;2;5;J;1;5;/;0;8;;;B;2;5;J;1;9;/;0;2查看分类表>
申请人	扬州大学	申请人地址	江苏省扬州市开发区大学南路88号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	扬州大学	当前权利人	扬州大学
发明人	李福东;俞松;杨月全
代理机构	南京苏科专利代理有限责任公司	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种大型稀疏特征托盘精确6D位姿测量和抓取方法，包括离线校准和示教利用两个摄像机图像的二维信息可以确定托盘的特征，并将其转换为相机坐标系中的3D坐标，并提前进行手眼标定，在手眼标定工作结束后，也进行了示教过程；在线位姿测量和抓取机器人将双目视觉安装到一个位置，可以发现物流托盘上的一个特征；移动机器人，可以发现托盘上另一个特征；再移动机器人，发现托盘上第三个特征，并且这三个特征不共线，然后这三个特征在图像上的位置使用基于形状的模板匹配来定位；用双目视觉重建特征点的3D位置；通过3个特征点计算位置和姿态，并根据这个信息进行抓取，本方法降低了硬件的要求并且具有更高的位姿测量精度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供