具有多个闭环子链的焊接机器人

发明专利无效专利

申请号：
CN201310692717.2
IPC分类号：--
申请日期：
2013-12-17
申请人：
广西大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	具有多个闭环子链的焊接机器人
申请号	CN201310692717.2	申请日期	2013-12-17
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2014-04-09	公开/公告号	CN103707290A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	暂无	IPC分类号	暂无查看分类表>
申请人	广西大学	申请人地址	广西壮族自治区南宁市西乡塘区大学路100号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	广西大学	当前权利人	广西大学
发明人	蔡敢为;胥刚;黄院星;张林;高德中;于腾;吕姗姗;丁侃
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

具有多个闭环子链的焊接机器人，包括多个并联机构闭环执行机构子链和一个串联的执行机构主链。所述的机构闭环子链可控制主链连杆在四杆机构闭环子链所在平面内运动，多个并联连杆子链和机身的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过四个闭环子链和机身的合成运动实现控制，通过多个连杆与机身的连接，从而实现末端执行器的空间运动，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有结构紧凑，控制简单的优点，杆件能做成轻杆，并且机构的工作空间大，使机构重心后移，保持机构平衡，能作用于更多的场合。

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