一种轮式焊接机器人的焊枪空间位姿自适应调节系统及方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201610467540.X
IPC分类号：B23K9/127;B23K9/28;B25J9/16
申请日期：
2016-06-24
申请人：
湘潭大学

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专利名称	一种轮式焊接机器人的焊枪空间位姿自适应调节系统及方法
申请号	CN201610467540.X	申请日期	2016-06-24
法律状态	授权	申报国家	暂无
公开/公告日	2016-10-26	公开/公告号	CN106041263A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B23K9/127 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B23 机床；其他类目中不包括的金属加工 B23K 钎焊或脱焊；焊接；用钎焊或焊接方法包覆或镀敷；局部加热切割，如火焰切割；用激光束加工（用金属的挤压来制造金属包覆产品入B21C 23/22；用铸造方法制造衬套或包覆层入B22D 19/08；用浸入方式的铸造入B22D 23/04；用烧结金属粉末制造复合层入B22F 7/00；机床上的仿形加工或控制装置入B23Q；不包含在其他类目中的包覆金属或金属包覆材料入C23C；燃烧器入F23D） B23K9/00 电弧焊接或电弧切割（电渣焊入B23K 25/00；焊接变压器入H01F；焊接发电机H02K） B23K9/12 用于点焊、缝焊或切割的电极或工件的自动进给或移动 B23K9/127 弧焊或切割中的焊缝跟踪装置（一般仿形加工入B23Q 35/00）〔5〕	IPC分类号	B;2;3;K;9;/;1;2;7;;;B;2;3;K;9;/;2;8;;;B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	湘潭大学	申请人地址	湖南省湘潭市雨湖区羊牯塘27号湘潭大学变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	湘潭大学	当前权利人	湘潭大学
发明人	洪波;王涛;毛文奇;姚强;雷伟成
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明涉及一种轮式旋转电弧焊接机器人的焊枪空间位姿自适应调节系统及方法，特征在于安装于移动小车顶板上的竖直臂和水平臂，固联于水平臂移动滑块上的α角度调节器，β角度调节器通过中空臂与α角度调节器联接，β角度调节器通过电胶木联接焊枪微调臂，焊枪微调臂通过电胶木联接旋转电弧传感器焊枪。该发明根据采集到的焊枪空间位姿信息，通过焊枪姿态协调器和分级阈值控制器调整焊枪姿态，实现焊枪始终处于焊缝中心并垂直于焊缝的实时跟踪调节。该发明能自适应箱型波纹板等结构件长距离、大范围、具有复杂轨迹形式多位置焊缝跟踪的调节，减少工件加工或安装的误差和焊接过程中热变形等因素的干扰，提高焊接质量。

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