串联油缸装置及其控制方法和泵送装置

1.一种串联油缸装置的控制方法，所述串联油缸装置包括彼此串联且平行地设置的第一和第二油缸以及第一至第四位置采集器，所述第一油缸的前端和后端在正交于所述第一油缸的轴向的第一方向上分别与所述第二油缸的前端和后端对齐，所述第一和第二位置采集器在所述第一方向上彼此对齐且分别用于检测所述第一油缸的第一活塞和所述第二油缸的第二活塞的前极限位置，所述第三和第四位置采集器在所述第一方向上彼此对齐且分别用于检测所述第一活塞和所述第二活塞的后极限位置，所述控制方法包括以下步骤：
在所述第一活塞向后运动而所述第二活塞向前运动时通过所述第三和第二位置采集器检测所述第一和第二活塞是否移动至预定位置；
在所述第二和第三位置采集器中的任一个检测到对应的活塞移动至预定位置时控制第一和第二油缸换向；
判断所述第二和第三位置采集器是否同时检测到对应的活塞移动至预定位置，如果所述第二和第三位置采集器中仅一个检测到对应的活塞移动至预定位置，则所述第一和第二油缸彼此连通的内腔油液过盈或不足，补泄油组件向所述第一和第二油缸彼此连通的内腔补油或从所述第一和第二油缸彼此连通的内腔泄油；
在所述第一活塞向前运动而所述第二活塞向后运动时通过所述第一和第四位置采集器检测所述第一和第二活塞是否移动至预定位置；
在所述第一和第四位置采集器中的任一个检测到对应的活塞移动至预定位置时控制第一和第二油缸换向；和
判断所述第一和第四位置采集器是否同时检测到对应的活塞移动至预定位置，如果所述第二和第三位置采集器中仅一个检测到对应的活塞移动至预定位置，则所述第一和第二油缸彼此连通的内腔油液过盈或不足，所述补泄油组件向所述第一和第二油缸彼此连通的内腔补油或从所述第一和第二油缸彼此连通的内腔泄油。
2.根据权利要求1所述的串联油缸装置的控制方法，其特征在于，分析三次检测的所述第一和第二油缸彼此连通的内腔油液的不足或过盈状态，使所述补泄油组件向所述第一和第二油缸彼此连通的内腔补油或从所述第一和第二油缸彼此连通的内腔泄油。

串联油缸装置及其控制方法和泵送装置\n技术领域\n[0001] 本发明涉及混凝土泵车的制造技术领域，特别涉及一种串联油缸装置和用于该串\n联油缸装置的控制方法以及一种用于泵车的泵送装置。\n背景技术\n[0002] 混凝土泵送装置是通过串联液压油缸的往复运动来实现混凝土的连续泵送的，为\n使串联液压油缸能快速平稳往复运动、驱动相应的砼活塞泵送混凝土，串联油缸需满足下\n列条件：a、提供正确可靠的并使两油缸往复运动的换向方式；b、使串联油缸往复运动中保持同步；c、串联油缸往复运动换向时需满足平稳性或着说缓冲要求。\n[0003] 串联油缸的两油缸的缸径、杆径均相同，往复运动中理论上能保持同步运动，但由于制造精度、负载、泄漏等原因，会导致两油缸不同步，随时间的积累，其同步误差逐渐增大，最终使系统无法正常工作。\n[0004] 现有技术的泵送装置在换向方式上，分别有且仅有两套固定的信号采集器，来获\n取并提供串联油缸往复运动所必须的两个换向信号。若其中的一套信号采集器损坏，则往\n复泵送运动就只能故障停止。影响了混凝土泵送装置运行的可靠性，难以满足实际泵送混\n凝土的施工要求。\n发明内容\n[0005] 本发明旨在至少解决上述技术问题之一。\n[0006] 为此，本发明的一个目的在于提出一种集换向、缓冲以及同步形成控制一体的串\n联油缸装置。\n[0007] 本发明的第二个目的在于提出一种串联油缸的控制方法。\n[0008] 本发明的第三个目的在于提出一种用于泵车的泵送装置。\n[0009] 根据本发明实施例的串联油缸装置，包括：第一和第二油缸，所述第一和第二油缸彼此串联且平行地设置，所述第一油缸的前端和后端在正交于所述第一油缸的轴向的第一\n方向上分别与所述第二油缸的前端和后端对齐；第一至第四位置采集器，所述第一和第二\n位置采集器在所述第一方向上彼此对齐且分别用于检测所述第一油缸的第一活塞和所述\n第二油缸的第二活塞的前极限位置，所述第三和第四位置采集器在所述第一方向上彼此对\n齐且分别用于检测所述第一活塞和所述第二活塞的后极限位置；补泄油组件，所述补泄油\n组件与所述第一和第二油缸彼此连通的内腔相连；和控制器，所述控制器分别与所述第一\n至第四位置采集器和补泄油组件相连以根据所述第一至第四位置采集器的信号控制所述\n第一和第二油缸的换向、缓冲和行程同步。\n[0010] 根据本发明的一个实施例，第一位置采集器和第二位置采集器并列布置，第三位\n置采集器和第四位置采集器并列布置，可检测第一活塞和第二活塞是否达到预定位置，并\n在第一油缸和第二油缸的往复运动中通过补泻油组件补油或泄油。使第一油缸和第二油缸\n可实时调整补偿能力，提高控制精度高。同时，四个位置采集器可用于第一油缸和第二油缸往复运动的换向控制。四个位置采集器等价使用，在很大程度上提高了第一油缸和第二油\n缸往复运动的可靠性，使往复运动换向时，始终具有一定的换向缓冲距离，使缓冲效果性能好。\n[0011] 另外，根据本发明上述实施例的串联油缸装置，还可以具有如下附加的技术特\n征：\n[0012] 根据本发明的一个实施例的串联油缸装置，所述第一位置采集器位于所述第一油\n缸的前端和后端之间且邻近所述第一油缸的前端设置，所述第二位置采集器位于所述第二\n油缸的前端和后端之间且邻近所述第二油缸的前端设置。\n[0013] 根据本发明的一个实施例的串联油缸装置，所述第三位置采集器位于所述第一油\n缸的前端和后端之间且邻近所述第一油缸的后端设置，所述第四位置采集器位于所述第二\n油缸的前端和后端之间且邻近所述第二油缸的后端设置。\n[0014] 根据本发明的一个实施例的串联油缸装置，所述第一和第二油缸的有杆腔彼此相\n连通或所述第一和第二油缸的无杆腔彼此相连通。\n[0015] 根据本发明的一个实施例的串联油缸装置，在所述第一活塞向后运动而所述第二\n活塞向前运动时所述第二和第三位置采集器工作，且在所述第一活塞向前运动而所述第二\n活塞向后运动时所述第一和第四位置采集器工作。\n[0016] 根据本发明第二方面实施例的串联油缸装置的控制方法，所述串联油缸装置包括\n彼此串联且平行地设置的第一和第二油缸以及第一至第四位置采集器，所述第一油缸的前\n端和后端在正交于所述第一油缸的轴向的第一方向上分别与所述第二油缸的前端和后端\n对齐，所述第一和第二位置采集器在所述第一方向上彼此对齐且分别用于检测所述第一油\n缸的第一活塞和所述第二油缸的第二活塞的前极限位置，所述第三和第四位置采集器在所\n述第一方向上彼此对齐且分别用于检测所述第一活塞和所述第二活塞的后极限位置，所述\n控制方法包括以下步骤：在所述第一活塞向后运动而所述第二活塞向前运动时通过所述第\n三和第二位置采集器检测所述第一和第二活塞是否移动至预定位置；在所述第二和第三位\n置采集器中的任一个检测到对应的活塞移动至预定位置时控制第一和第二油缸换向；判断\n所述第二和第三位置采集器是否同时检测到对应的活塞移动至预定位置，如果所述第二和\n第三位置采集器中仅一个检测到对应的活塞移动至预定位置，则所述第一和第二油缸彼此\n连通的内腔油液过盈或不足，所述补泄油组件向所述第一和第二油缸彼此连通的内腔补油\n或从所述第一和第二油缸彼此连通的内腔泄油；在所述第一活塞向前运动而所述第二活塞\n向后运动时通过第一和第四位置采集器检测所述第一和第二活塞是否移动至预定位置；在\n所述第一和第四位置采集器中的任一个检测到对应的活塞移动至预定位置时控制第一和\n第二油缸换向；和判断所述第一和第四位置采集器是否同时检测到对应的活塞移动至预定\n位置，如果所述第二和第三位置采集器中仅一个检测到对应的活塞移动至预定位置，则所\n述第一和第二油缸彼此连通的内腔油液过盈或不足，所述补泄油组件向所述第一和第二油\n缸彼此连通的内腔补油或从所述第一和第二油缸彼此连通的内腔泄油。\n[0017] 根据本发明的一个实施例的串联油缸装置的控制方法，分析三次检测的所述第一\n和第二油缸彼此连通的内腔油液的不足或过盈状态，使所述补泄油组件向所述第一和第二\n油缸彼此连通的内腔补油或从所述第一和第二油缸彼此连通的内腔泄油。\n[0018] 根据本发明实施例的用于串联油缸装置的控制方法，第一油缸和第二油缸可实时\n调整补偿，提高控制精度高。同时，四个位置采集器可用于第一油缸和第二油缸往复运动的换向控制。四个位置采集器等价使用，在很大程度上提高了第一油缸和第二油缸往复运动\n的可靠性，使往复运动换向时，始终具有一定的换向缓冲距离，使缓冲效果性能好。\n[0019] 根据本发明第三方面实施例的用于泵车的泵送装置，包括：第一和第二油缸，所述第一和第二油缸彼此串联且平行地设置，所述第一油缸的前端和后端在正交于所述第一油\n缸的轴向的第一方向上分别与所述第二油缸的前端和后端对齐；第一和第二砼缸，所述第\n一油缸的第一活塞杆的前端在所述第一砼缸内与所述第一砼缸的砼活塞同轴地相连，所述\n第二油缸的第二活塞杆的前端在所述第二砼缸内与所述第二砼缸的砼活塞同轴的相连；水\n箱，所述水箱设在所述第一和第二油缸与所述第一和第二砼缸之间，所述第一和第二活塞\n杆穿过所述水箱分别与所述第一和第二砼活塞相连；第一至第四位置采集器，所述第一和\n第二位置采集器在所述第一方向上彼此对齐且分别用于检测所述第一活塞和所述第二活\n塞的前极限位置，所述第三和第四位置采集器在所述第一方向上彼此对齐且分别用于检测\n所述第一活塞和所述第二活塞的后极限位置；补泄油组件，所述补泄油组件与所述第一和\n第二油缸彼此连通的内腔相连；和控制器，所述控制器分别与所述第一至第四位置采集器\n和补泄油组件相连以根据所述第一至第四位置采集器的信号控制所述第一和第二油缸的\n换向、缓冲和行程同步。\n[0020] 根据本发明的一个实施例的用于泵车的泵送装置，所述第一位置采集器位于所述\n第一油缸的前端和后端之间且邻近所述第一油缸的前端设置，所述第二位置采集器位于所\n述第二油缸的前端和后端之间且邻近所述第二油缸的前端设置。\n[0021] 根据本发明的一个实施例的用于泵车的泵送装置，所述第三位置采集器位于所述\n第一油缸的前端和后端之间且邻近所述第一油缸的后端设置，所述第四位置采集器位于所\n述第二油缸的前端和后端之间且邻近所述第二油缸的后端设置。\n[0022] 根据本发明的一个实施例的用于泵车的泵送装置，所述第三和第四位置采集器设\n在所述水箱内。\n[0023] 根据本发明的一个实施例的用于泵车的泵送装置，所述第一和第二油缸的有杆腔\n彼此相连通或所述第一和第二油缸的无杆腔彼此相连通。\n[0024] 根据本发明的一个实施例的用于泵车的泵送装置，在所述第一活塞向后运动而所\n述第二活塞向前运动时所述第二和第三位置采集器工作，且在所述第一活塞向前运动而所\n述第二活塞向后运动时所述第一和第四位置采集器工作。\n[0025] 根据本发明实施例的泵送装置，安装有根据本发明前述实施例所述的串联油缸装\n置。由此，集换向、缓冲以及同步形成控制于一体。采用冗余技术，提高了泵送装置的稳定性，提高了生产效率。\n[0026] 本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变\n得明显，或通过本发明的实践了解到。\n附图说明\n[0027] 本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变\n得明显和容易理解，其中：\n[0028] 图1是根据本发明的一个实施例的用于泵车的泵送装置的示意图；\n[0029] 图2是根据本发明的第二实施例的用于泵车的泵送装置的示意图；\n[0030] 图3是根据本发明的第三实施例的用于泵车的泵送装置的示意图；和\n[0031] 图4是根据本发明的第三实施例的用于泵车的泵送装置的示意图。\n具体实施方式\n[0032] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终\n相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附\n图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。\n[0033] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指\n的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明\n的限制。\n[0034] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。\n[0035] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，一体地连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含\n义。\n[0036] 下面参照附图详细描述根据本发明的实施例的串联油缸装置。\n[0037] 如图1-4所示，根据本发明实施例的串联油缸装置，包括：第一油缸10a，第二油缸\n10b，第一位置采集器20a，第二位置采集器20b，第三位置采集器20c，第四位置采集器20d，补泄油组件30，控制器（未示出）。\n[0038] 具体地说，第一油缸10a和第二油缸10b彼此串联，且第一油缸10a和第二油缸\n10b平行地设置。第一油缸10a的前端（如图1至图4中所示的左端）和后端（如图1至图\n4中所示的右端）在第一方向上分别与第二油缸10b的前端和后端对齐。其中，第一方向为\n正交于第一油缸10a的轴向的方向，即如图1至图4中所示的上下的方向。\n[0039] 第一位置采集器20a和第二位置采集器20b在第一方向上彼此对齐布置，第三位\n置采集器20c和第四位置采集器20d在第一方向上彼此对齐布置。第一位置采集器20a用\n于检测第一油缸10a的第一活塞13a的前极限位置，第二位置采集器20b用于检测第二油\n缸10b的第二活塞13b的前极限位置，第三位置采集器20c用于检测第一油缸10a的第一\n活塞13a的后极限位置，第四位置采集器20d用于检测第二油缸10b的第二活塞13b的后\n极限位置。\n[0040] 补泄油组件30与第一油缸10a和第二油缸10b彼此连通的内腔12相连。\n[0041] 所述控制器分别与第一位置采集器20a，第二位置采集器20b，第三位置采集器\n20c，第四位置采集器20d以及补泄油组件30相连，根据第一位置采集器20a，第二位置采\n集器20b，第三位置采集器20c，第四位置采集器20d的信号控制第一油缸10a和第二油缸\n10b的换向、缓冲和行程同步。\n[0042] 根据本发明的一个实施例，第一位置采集器20a和第二位置采集器20b并列布置，\n第三位置采集器20c和第四位置采集器20d并列布置，可检测第一活塞13a和第二活塞13b\n是否达到预定位置，并在第一油缸10a和第二油缸10b的往复运动中通过补泻油组件补油\n或泄油。使第一油缸10a和第二油缸可实时调整补偿，提高控制精度高。同时，四个位置采集器可用于第一油缸10a和第二油缸10b往复运动的换向控制。四个位置采集器等价使用，\n在很大程度上提高了第一油缸10a和第二油缸10b往复运动的可靠性，保证了两串接油缸\n的往复运动换向时，始终具有一定的换向缓冲距离，使缓冲效果性能好。\n[0043] 根据本发明的一些实施例，在第一活塞13a向后运动而第二活塞13b向前运动时\n第二位置采集器20b和第三位置采集器20c工作，且在第一活塞13a向前运动而第二活塞\n13b向后运动时第一位置采集器20a和第四位置采集器20d工作。\n[0044] 如图1所示，根据本发明的一个实施例，第一油缸10a和第二油缸10b的有杆腔彼\n此相连通。第一位置采集器20a位于第一油缸10a的前端（如图1所示的左端）和后端（如\n图1所示的右端）之间且邻近第一油缸10a的前端设置，第二位置采集器20b位于第二油缸\n10b的前端和后端之间且邻近第二油缸10b的前端设置。第三位置采集器20c位于第一油\n缸10a的前端和后端之间且邻近第一油缸10a的后端设置，第四位置采集器20d位于第二\n油缸10b的前端和后端之间且邻近第二油缸10b的后端设置。\n[0045] 如图2所示，根据本发明的另一实施例，第一油缸10a和第二油缸10b的无杆腔彼\n此相连通。第一位置采集器20a位于第一油缸10a的前端（如图2所示的左端）和后端（如\n图2所示的右端）之间且邻近第一油缸10a的前端设置，第二位置采集器20b位于第二油缸\n10b的前端和后端之间且邻近第二油缸10b的前端设置。第三位置采集器20c位于第一油\n缸10a的前端和后端之间且邻近第一油缸10a的后端设置，第四位置采集器20d位于第二\n油缸10b的前端和后端之间且邻近第二油缸10b的后端设置。\n[0046] 下面参照附图详细描述根据本发明的第二方面实施例的串联油缸装置的控制方\n法。\n[0047] 如图1-4所示，所述串联油缸装置包括彼此串联且平行地设置的第一油缸10a和\n第二油缸10b以及第一位置采集器20a，第二位置采集器20b，第三位置采集器20c，第四位\n置采集器20d。所述第一油缸第一油缸10a的前（即如图1至图4中向左的方向）端和后（即\n如图1至图4中向右的方向）端在正交于所述第一油缸第一油缸10a的轴向的第一方向上\n分别与第二油缸10b的前端和后端对齐。第一位置采集器20a和第二位置采集器20b在第\n一方向上彼此对齐布置，第三位置采集器20c和第四位置采集器20d在第一方向上彼此对\n齐布置。第一位置采集器20a用于检测第一油缸10a的第一活塞13a的前极限位置，第二\n位置采集器20b用于检测第二油缸10b的第二活塞13b的前极限位置，第三位置采集器20c\n用于检测第一油缸10a的第一活塞13a的后极限位置，第四位置采集器20d用于检测第二\n油缸10b的第二活塞13b的后极限位置。\n[0048] 根据本发明实施例的串联油缸装置的控制方法，包括以下步骤：\n[0049] 在第一活塞13a向后运动而第二活塞13b向前运动时，通过第二位置采集器20b\n检测第二活塞13b是否移动至前极限位置，并通过第三位置采集器20c检测第一活塞13a\n是否移动至后极限位置。\n[0050] 在第二位置采集器20b和第三位置采集器20c中的任一个检测到对应的活塞移动\n至预定位置时，控制第一油缸10a和第二油缸10b换向。换句话说，如果第二位置采集器\n20b检测到第二活塞13b移动至前极限位置，或第三位置采集器20c检测到第一活塞13a移\n动至后极限位置时，第一油缸10a和第二油缸10b换向。\n[0051] 判断第二位置采集器20b和第三位置采集器20c是否同时检测到对应的活塞移动\n至预定位置，如果第二位置采集器20b和第三位置采集器20c中仅一个检测到对应的活塞\n移动至预定位置，则第一油缸10a和第二油缸10b彼此连通的内腔12油液过盈或不足，补\n泄油组件30向第一油缸10a和第二油缸10b彼此连通的内腔12补油或从第一油缸10a和\n第二油缸10b彼此连通的内腔12泄油。\n[0052] 在第一活塞13a向前运动而第二活塞13b向后运动时，通过第一位置采集器20a\n检测第一活塞13a是否移动至前极限位置，并通过第四位置采集器20d检测第二活塞13b\n是否移动至后极限位置。\n[0053] 在第一位置采集器20a和第四位置采集器20d中的任一个检测到对应的活塞移动\n至预定位置时，控制第一油缸10a和第二油缸10b换向。换句话说，如果第一位置采集器\n20a检测到第一活塞13a移动至前极限位置，或第四位置采集器20d检测到第二活塞13b移\n动至后极限位置时，第一油缸10a和第二油缸10b换向。\n[0054] 判断第一位置采集器20a和第四位置采集器20d是否同时检测到对应的活塞移动\n至预定位置，如果第一位置采集器20a和第四位置采集器20d中仅一个检测到对应的活塞\n移动至预定位置，则第一油缸10a和第二油缸10b彼此连通的内腔12油液过盈或不足，补\n泄油组件30向第一油缸10a和第二油缸10b彼此连通的内腔12补油或从第一油缸10a和\n第二油缸10b彼此连通的内腔12泄油。\n[0055] 根据本发明实施例的用于串联油缸装置的控制方法，第一油缸10a和第二油缸\n10b可实时调整补偿，提高控制精度高。同时，四个位置采集器可用于第一油缸10a和第二\n油缸10b往复运动的换向控制。四个位置采集器等价使用，在很大程度上提高了第一油缸\n10a和第二油缸10b往复运动的可靠性，使往复运动换向时，始终具有一定的换向缓冲距\n离，使缓冲效果性能好。\n[0056] 根据本发明的一个实施例，分析三次检测的第一油缸10a和第二油缸10b彼此连\n通的内腔12油液的不足或过盈状态，使补泄油组件30向所述第一油缸10a和第二油缸10b\n彼此连通的内腔12补油或从第一油缸10a和第二油缸10b彼此连通的内腔12泄油。由\n此，可根据的不足或过盈状态调节补泄油组件30补油或泄油的时间，以进一步的精确控制\n第一油缸10a和第二油缸10b彼此连通的内腔12油液。同时，可以避免一次检测结果不准\n确，在任一个位置采集器损坏时，串联油缸可以继续工作，提高了串联油缸工作的稳定性。\n[0057] 如表1为根据本发明的一个实施例的补泻油组件30在部分情况下的执行状态。其\n中t为补泻油组件30补泄油时间，k1和k2为不同情况下补泻油组件30的补泻油时间系\n数。\n[0058] 表1\n[0059] \n[0060] 下面参照附图详细描述根据本发明第三方面实施例的用于泵车的泵送装置。\n[0061] 如图1-4所示，根据本发明实施例的用于泵车的泵送装置，包括：第一油缸10a，第二油缸10b，第一位置采集器20a，第二位置采集器20b，第三位置采集器20c，第四位置采集器20d，补泄油组件30和控制器（未示出），第一砼缸40a，第二砼缸40b，水箱50。\n[0062] 具体地说，第一油缸10a和第二油缸10b彼此串联，且第一油缸10a和第二油缸\n10b平行地设置。第一油缸10a的前端（如图1至图4中所示的左端）和后端（如图1至图\n4中所示的右端）在第一方向上分别与第二油缸10b的前端和后端对齐。其中，第一方向为\n正交于第一油缸10a的轴向的方向，即如图1至图4中所示的上下的方向。\n[0063] 第一位置采集器20a和第二位置采集器20b在第一方向上彼此对齐布置，第三位\n置采集器20c和第四位置采集器20d在第一方向上彼此对齐布置。第一位置采集器20a用\n于检测第一油缸10a的第一活塞13a的前极限位置，第二位置采集器20b用于检测第二油\n缸10b的第二活塞13b的前极限位置，第三位置采集器20c用于检测第一油缸10a的第一\n活塞13a的后极限位置，第四位置采集器20d用于检测第二油缸10b的第二活塞13b的后\n极限位置。\n[0064] 补泄油组件30与第一油缸10a和第二油缸10b彼此连通的内腔12相连。和\n[0065] 所述控制器分别与第一位置采集器20a，第二位置采集器20b，第三位置采集器\n20c，第四位置采集器20d以及补泄油组件30相连，根据第一位置采集器20a，第二位置采\n集器20b，第三位置采集器20c，第四位置采集器20d的信号控制第一油缸10a和第二油缸\n10b的换向、缓冲和行程同步。\n[0066] 第一油缸10a的第一活塞杆11a的前端在第一砼缸40a内与第一砼缸40a的砼活\n塞同轴地相连，第二油缸10b的第二活塞杆11b的前端在第二砼缸40b内与第二砼缸40b\n的砼活塞同轴的相连。\n[0067] 水箱50设在第一油缸10b和第二油缸10b与第一砼缸40a和第二砼缸40b之间。\n第一活塞杆11a穿过水箱50与第一砼活塞相连，第二活塞杆11b穿过水箱50与第二砼活\n塞相连。\n[0068] 根据本发明实施例的泵送装置，安装有根据本发明前述实施例所述的串联油缸装\n置。由此，集换向、缓冲以及同步形成控制于一体。采用冗余技术，提高了泵送装置的稳定性，提高了生产效率。\n[0069] 根据本发明的一些实施例，在第一活塞13a向后运动而第二活塞13b向前运动时\n第二位置采集器20b和第三位置采集器20c工作，且在第一活塞13a向前运动而第二活塞\n13b向后运动时第一位置采集器20a和第四位置采集器20d工作。\n[0070] 下面参照附图详细描述根据本发明的一个实施例的用于泵车的泵送装置及其控\n制方法。\n[0071] 如图1所示，根据本发明的一个实施例，第一油缸10a和第二油缸10b的有杆腔彼\n此相连通。第一位置采集器20a位于第一油缸10a的前端（如图1所示的左端）和后端（如\n图1所示的右端）之间且邻近第一油缸10a的前端设置，第二位置采集器20b位于第二油缸\n10b的前端和后端之间且邻近第二油缸10b的前端设置。第三位置采集器20c位于第一油\n缸10a的前端和后端之间且邻近第一油缸10a的后端设置，第四位置采集器20d位于第二\n油缸10b的前端和后端之间且邻近第二油缸10b的后端设置。\n[0072] 在第一活塞13a向后运动而第二活塞13b向前运动时，通过第二位置采集器20b\n检测第二活塞13b是否移动至前极限位置，并通过第三位置采集器20c检测第一活塞13a\n是否移动至后极限位置。\n[0073] 在第二位置采集器20b和第三位置采集器20c中的任一个检测到对应的活塞移动\n至预定位置时，控制第一油缸10a和第二油缸10b换向。换句话说，如果第二位置采集器\n20b检测到第二活塞13b移动至前极限位置，或第三位置采集器20c检测到第一活塞13a移\n动至后极限位置时，第一油缸10a和第二油缸10b换向。\n[0074] 判断第二位置采集器20b和第三位置采集器20c是否同时检测到对应的活塞移动\n至预定位置。具体地说，如果第二位置采集器20b检测到第二活塞13b移动至前极限位置，\n而第三位置采集器20c未检测到第一活塞13a移动至后极限位置，则第一油缸10a和第二\n油缸10b彼此连通的内腔油液不足。如果第三位置采集器20c检测到第一活塞13a移动至\n后极限位置，而第二位置采集器20b未检测到第二活塞13b移动至前极限位置，则第一油缸\n10a和第二油缸10b彼此连通的内腔12油液过盈。\n[0075] 在第一活塞13a向前运动而第二活塞13b向后运动时，通过第一位置采集器20a\n检测第一活塞13a是否移动至前极限位置，并通过第四位置采集器20d检测第二活塞13b\n是否移动至后极限位置。\n[0076] 在第一位置采集器20a和第四位置采集器20d中的任一个检测到对应的活塞移动\n至预定位置时，控制第一油缸10a和第二油缸10b换向。换句话说，如果第一位置采集器\n20a检测到第一活塞13a移动至前极限位置，或第四位置采集器20d检测到第二活塞13b移\n动至后极限位置时，第一油缸10a和第二油缸10b换向。\n[0077] 判断第一位置采集器20a和第四位置采集器20d是否同时检测到对应的活塞移动\n至预定位置。具体地说，如果第一位置采集器20a检测到第一活塞13a移动至前极限位置，\n而第四位置采集器20d未检测到第二活塞13b移动至后极限位置，则向第一油缸10a和第\n二油缸10b彼此连通的内腔12油液不足。如果第四位置采集器20c检测到第二活塞13b\n移动至后极限位置，而第一位置采集器20a未检测到第一活塞13a移动至前极限位置，则从\n第一油缸10a和第二油缸10b彼此连通的内腔12油液过盈。\n[0078] 下面参照附图详细描述根据本发明的第二个实施例的用于泵车的泵送装置及其\n控制方法。\n[0079] 如图2所示，根据本发明实施例，第一油缸10a和第二油缸10b的无杆腔彼此相连\n通。第一位置采集器20a位于第一油缸10a的前端（如图2所示的左端）和后端（如图2所\n示的右端）之间且邻近第一油缸10a的前端设置，第二位置采集器20b位于第二油缸10b的\n前端和后端之间且邻近第二油缸10b的前端设置。第三位置采集器20c位于第一油缸10a\n的前端和后端之间且邻近第一油缸10a的后端设置，第四位置采集器20d位于第二油缸10b\n的前端和后端之间且邻近第二油缸10b的后端设置。\n[0080] 在第一活塞13a向后运动而第二活塞13b向前运动时，通过第二位置采集器20b\n检测第二活塞13b是否移动至前极限位置，并通过第三位置采集器20c检测第一活塞13a\n移动至后极限位置。\n[0081] 在第二位置采集器20b和第三位置采集器20c中的任一个检测到对应的活塞移动\n至预定位置时控制第一油缸10a和第二油缸10b换向。换句话说，如果第二位置采集器20b\n检测到第二活塞13b移动至前极限位置，或第三位置采集器20c检测到第一活塞13a移动\n至后极限位置时，第一油缸10a和第二油缸10b换向。\n[0082] 判断第二位置采集器20b和第三位置采集器20c是否同时检测到对应的活塞移动\n至预定位置。具体地说，如果第二位置采集器20b检测到第二活塞13b移动至前极限位置，\n而第三位置采集器20c未检测到第一活塞13a移动至后极限位置，则第一油缸10a和第二\n油缸10b彼此连通的内腔12油液过盈。如果第三位置采集器20c检测到第一活塞13a移\n动至后极限位置，而第二位置采集器20b未检测到第二活塞13b移动至前极限位置，则第一\n油缸10a和第二油缸10b彼此连通的内腔12油液不足。\n[0083] 在第一活塞13a向前运动而第二活塞13b向后运动时，通过第一位置采集器20a\n检测第一活塞13a是否移动至前极限位置，并通过第四位置采集器20d检测第二活塞13b\n是否移动至后极限位置。\n[0084] 在第一位置采集器20a和第四位置采集器20d中的任一个检测到对应的活塞移动\n至预定位置时，控制第一油缸10a和第二油缸10b换向。换句话说，如果第一位置采集器\n20a检测到第一活塞13a移动至前极限位置，或第四位置采集器20d检测到第二活塞13b移\n动至后极限位置时，第一油缸10a和第二油缸10b换向。\n[0085] 判断第一位置采集器20a和第四位置采集器20d是否同时检测到对应的活塞移动\n至预定位置。具体地说，如果第一位置采集器20a检测到第一活塞13a移动至前极限位置，\n而第四位置采集器20d未检测到第二活塞13b移动至后极限位置，则第一油缸10a和第二\n油缸10b彼此连通的内腔12油液过盈。如果第四位置采集器20c检测到第二活塞13b移\n动至后极限位置，而第一位置采集器20a未检测到第一活塞13a移动至前极限位置，则第一\n油缸10a和第二油缸10b彼此连通的内腔12油液不足。\n[0086] 下面参照附图详细描述根据本发明的第三个实施例的用于泵车的泵送装置及其\n控制方法。\n[0087] 如图3所示，根据本发明的第三个实施例，第一油缸10a和第二油缸10b的有杆腔\n彼此相连通。第一位置采集器20a位于第一油缸10a的前端（如图3所示的左端）和后端\n（如图3所示的右端）之间且邻近第一油缸10a的前端设置，第二位置采集器20b位于第二\n油缸10b的前端和后端之间且邻近第二油缸10b的前端设置。第三位置采集器20c和第四\n位置采集器20d设在水箱40内。\n[0088] 在第一活塞13a向后运动而第二活塞13b向前运动时，通过第二位置采集器20b\n检测第二活塞13b是否移动至前极限位置，并通过第三位置采集器20c检测第一活塞13a\n是否移动至后极限位置。\n[0089] 在第二位置采集器20b和第三位置采集器20c中的任一个检测到对应的活塞移动\n至预定位置时，控制第一油缸10a和第二油缸10b换向。换句话说，如果第二位置采集器\n20b检测到第二活塞13b移动至前极限位置，或第三位置采集器20c检测到第一活塞13a移\n动至后极限位置时，第一油缸10a和第二油缸10b换向。\n[0090] 判断第二位置采集器20b和第三位置采集器20c是否同时检测到对应的活塞移动\n至预定位置。具体地说，如果第二位置采集器20b检测到第二活塞13b移动至前极限位置，\n而第三位置采集器20c未检测到第一活塞13a移动至后极限位置，则第一油缸10a和第二\n油缸10b彼此连通的内腔12油液不足。如果第三位置采集器20c检测到第一活塞13a移\n动至后极限位置，而第二位置采集器20b未检测到第二活塞13b移动至前极限位置，则第一\n油缸10a和第二油缸10b彼此连通的内腔12油液过盈。\n[0091] 在第一活塞13a向前运动而第二活塞13b向后运动时，通过第一位置采集器20a\n检测第一活塞13a是否移动至前极限位置，并通过第四位置采集器20d检测第二活塞13b\n是否移动至后极限位置。\n[0092] 在第一位置采集器20a和第四位置采集器20d中的任一个检测到对应的活塞移动\n至预定位置时控制第一油缸10a和第二油缸10b换向。换句话说，如果第一位置采集器20a\n检测到第一活塞13a移动至前极限位置，或第四位置采集器20d检测到第二活塞13b移动\n至后极限位置时，第一油缸10a和第二油缸10b换向。\n[0093] 判断第一位置采集器20a和第四位置采集器20d是否同时检测到对应的活塞移动\n至预定位置，具体地说，如果第一位置采集器20a检测到第一活塞13a移动至前极限位置，\n而第四位置采集器20d未检测到第二活塞13b移动至后极限位置，则第一油缸10a和第二\n油缸10b彼此连通的内腔12油液不足。如果第四位置采集器20c检测到第二活塞13b移\n动至后极限位置，而第一位置采集器20a未检测到第一活塞13a移动至前极限位置，则第一\n油缸10a和第二油缸10b彼此连通的内腔12油液过盈。\n[0094] 下面参照附图详细描述根据本发明的第四个实施例的用于泵车的泵送装置及其\n控制方法。\n[0095] 如图4所示，根据本发明的第四个实施例，第一油缸10a和第二油缸10b的无杆腔\n彼此相连通。第一位置采集器20a位于第一油缸10a的前端（如图4所示的左端）和后端\n（如图4所示的右端）之间且邻近第一油缸10a的前端设置，第二位置采集器20b位于第二\n油缸10b的前端和后端之间且邻近第二油缸10b的前端设置。第三位置采集器20c和第四\n位置采集器20d设在水箱40内。\n[0096] 在第一活塞13a向后运动而第二活塞13b向前运动时，通过第二位置采集器20b\n检测第二活塞13b是否移动至前极限位置，并通过第三位置采集器20c检测第一活塞13a\n是否移动至前极限位置。\n[0097] 在第二位置采集器20b和第三位置采集器20c中的任一个检测到对应的活塞移动\n至预定位置时控制第一油缸10a和第二油缸10b换向。换句话说，如果第二位置采集器20b\n检测到第二活塞13b移动至前极限位置，或第三位置采集器20c检测到第一活塞13a移动\n至后极限位置时，第一油缸10a和第二油缸10b换向。\n[0098] 判断第二位置采集器20b和第三位置采集器20c是否同时检测到对应的活塞移动\n至预定位置。具体地说，如果第二位置采集器20b检测到第二活塞13b移动至前极限位置，\n而第三位置采集器20c未检测到第一活塞13a移动至后极限位置，则第一油缸10a和第二\n油缸10b彼此连通的内腔12油液过盈。如果第三位置采集器20c检测到第一活塞13a移\n动至后极限位置，而第二位置采集器20b未检测到第二活塞13b移动至前极限位置，则第一\n油缸10a和第二油缸10b彼此连通的内腔12油液不足。\n[0099] 在第一活塞13a向前运动而第二活塞13b向后运动时，通过第一位置采集器20a\n检测第一活塞13a是否移动至前极限位置，并通过第四位置采集器20d检测第二活塞13b\n是否移动至后极限位置。\n[0100] 在第一位置采集器20a和第四位置采集器20d中的任一个检测到对应的活塞移动\n至预定位置时，控制第一油缸10a和第二油缸10b换向。换句话说，如果第一位置采集器\n20a检测到第一活塞13a移动至前极限位置，或第四位置采集器20d检测到第二活塞13b移\n动至后极限位置时，第一油缸10a和第二油缸10b换向。\n[0101] 判断第一位置采集器20a和第四位置采集器20d是否同时检测到对应的活塞移动\n至预定位置，具体地说，如果第一位置采集器20a检测到第一活塞13a移动至前极限位置，\n而第四位置采集器20d未检测到第二活塞13b移动至后极限位置，则第一油缸10a和第二\n油缸10b彼此连通的内腔12油液过盈。如果第四位置采集器20c检测到第二活塞13b移\n动至后极限位置，而第一位置采集器20a未检测到第一活塞13a移动至前极限位置，则第一\n油缸10a和第二油缸10b彼此连通的内腔12油液不足。\n[0102] 如表2所示为根据本发明的第一至第四实施例的第一油缸10a和第二油缸10b彼\n此连通的内腔12油液不足或过盈检测结果。\n[0103] 表2\n[0104] \n[0105] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不\n一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。\n[0106] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不\n脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。