机器人结构慢变化的有界轨迹跟踪误差安全驱动控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110757256.7
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2021-07-05
申请人：
沈阳工业大学

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著录项信息

专利名称	机器人结构慢变化的有界轨迹跟踪误差安全驱动控制方法
申请号	CN202110757256.7	申请日期	2021-07-05
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-09-07	公开/公告号	CN113359767A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	沈阳工业大学	申请人地址	辽宁省沈阳市沈阳经济技术开发区沈辽西路111号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	沈阳工业大学	当前权利人	沈阳工业大学
发明人	孙平;高雪峰;李树江;王硕玉;常洪彬;唐非;谢静
代理机构	沈阳亚泰专利商标代理有限公司	代理人	许宇来

摘要

本发明公开了一种机器人结构慢变化的有界轨迹跟踪误差安全驱动控制方法。其特征为：利用康复训练机器人的动力学模型，拆分影响结构变化的物理量，构建结构变化的神经网络估计模型，建立康复训练机器人具有结构估计的动力学模型；以轨迹跟踪误差的有界性为驱动条件，设计适应康复训练机器人结构慢变化的安全驱动跟踪控制器，实现系统的稳定性并将轨迹跟踪误差约束在指定范围内，避免机器人发生碰撞危险。基于STM32G4系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，使机器人适应结构慢变化并帮助康复者跟踪医生指定的训练轨迹。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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