助行器

根据本发明第一方面，提供一种用作医疗装置助行器(WA)(100)，适于通过一系列与行走运动相关的运动来支承行动障碍的残障用户。WA(100)包括外骨骼(500)、电池组或其他相似机载电源组形式的电源(未示出)和与电源连接的电源电缆(未示出)、以及控制系统(未示出)。外骨骼(500)包括刚性骨盆支承构件或髋部框架(15)，该刚性骨盆支承构件或髋部框架(15)包括骨盆装具(96)和一对腿部结构件(50)(第一腿部结构件和第二腿部结构件)。每个腿部结构件(50)都包括大腿结构构件(10)、小腿结构构件(11)、脚构件(18)、主髋部促动器(16)、膝部促动器(13)和主脚部促动器(19)。大腿结构构件(10)用于固定用户(600)的大腿(610)，大腿结构构件(10)在其第一端(10a)处通过髋关节(14)与髋部框架(15)枢轴地啮合。小腿结构构件(11)用于固定用户(600)的小腿(620)，小腿结构构件(11)在其第一端(11a)处通过膝关节(12)与大腿结构构件(100)枢轴地啮合。髋关节(14)位于大腿构件(10)的第一端(10)处，利用髋部框架(15)与大腿构件(10)枢轴地啮合。髋关节(14)限定髋轴(14A)，使用中髋轴(14A)相对于用户(600)位于或接近位于运动的前/后方向的髋转动的中和轴。在优选的实施方式中，每个髋关节(14)被配置为相对髋框架(15)与其转动轴(14A)一起沿横向以0和10度之间的角度向下延伸，更优选地大约为4度。转动轴14A的该倾角模仿人类大腿的布置。该倾角使得质心(通常大致位于骨盆中间)更自然地转变至一点，该点在控制WA(100)在自然行走运动期间由脚构件(18)提供的支承区域内。