用于移动机器人的导航路径生成方法和移动机器人

发明专利有效专利

申请号：
CN202110691172.8
IPC分类号：G01C21/20;G01C21/00;G05D1/02;A47L11/24
申请日期：
2021-06-22
申请人：
安克创新科技股份有限公司

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著录项信息

专利名称	用于移动机器人的导航路径生成方法和移动机器人
申请号	CN202110691172.8	申请日期	2021-06-22
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2021-11-09	公开/公告号	CN113624230A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/20 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/20 执行导航计算的仪器（G01C 21/24、G01C 21/26优先）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;0;;;G;0;1;C;2;1;/;0;0;;;G;0;5;D;1;/;0;2;;;A;4;7;L;1;1;/;2;4查看分类表>
申请人	安克创新科技股份有限公司	申请人地址	湖南省长沙市高新开发区尖山路39号长沙中电软件园有限公司一期七栋7楼701室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	安克创新科技股份有限公司	当前权利人	安克创新科技股份有限公司
发明人	吴精华
代理机构	北京磐华捷成知识产权代理有限公司	代理人	卜璐璐

摘要

一种用于移动机器人的导航路径生成方法和移动机器人，该方法包括：构建栅格地图，在栅格地图中确定起点和终点，生成用于将移动机器人从起点导航至终点的初始路径点集合；对初始路径点集合中的路径点进行过滤，将同一方向上的路径点中的中间路径点滤除，保留方向拐点；对过滤后的路径点集合中的路径点进行直线拟合，以删除过滤后的路径点集合中的至少部分方向拐点，得到最终路径点集合，作为用于将移动机器人从起点导航至终点的导航路径。本申请通过对规划路径点进行直线拟合，使得机器人可沿任何方向运动，整体上减少甚至消除了冗余路径点，得到更准确更短的导航路径，减少规划路线中的折线，使得规划路线更平滑，可以大大提高机器人的运动效率。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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