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一种机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201910949024.4
  • IPC分类号:B25J9/16
  • 申请日期:
    2019-10-08
  • 申请人:
    北京理工大学
著录项信息
专利名称一种机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制方法
申请号CN201910949024.4申请日期2019-10-08
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2019-11-22公开/公告号CN110480641A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/16IPC分类号B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人北京理工大学申请人地址
北京市海淀区中关村南大街5号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人北京理工大学当前权利人北京理工大学
发明人沈东;胡权;郭川东;刘菲;张尧;李晓辉;刘维惠;张军
代理机构北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙)代理人邬晓楠
摘要
本发明公开的一种机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制方法,属于机械臂控制领域。本发明实现方法为:首先对机械臂中相邻两臂杆分别建立其运动学、动力学递推关系,得到各臂杆的广义速率导数、以及相邻两个臂杆之间相互作用力的表达式;然后利用广义速率与相互作用力的表达式,推导状态误差方程,并结合有限时间控制和自适应鲁棒控制方法,设计机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制器;接着分析所设计控制器的稳定性;最后利用机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制器对机械臂进行实时轨迹跟踪控制,既能保证控制精度,提高鲁棒性,同时也能够降低计算成本,适用于机械臂实时轨迹跟踪控制工程实际。

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