三坐标直角机器人线激光焊缝自动跟踪系统及其跟踪方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201610881327.3
IPC分类号：B23K26/30;B23K26/08;B23K26/70
申请日期：
2016-09-30
申请人：
华南理工大学

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专利名称	三坐标直角机器人线激光焊缝自动跟踪系统及其跟踪方法
申请号	CN201610881327.3	申请日期	2016-09-30
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2017-01-04	公开/公告号	CN106271081A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B23K26/30 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B23 机床；其他类目中不包括的金属加工 B23K 钎焊或脱焊；焊接；用钎焊或焊接方法包覆或镀敷；局部加热切割，如火焰切割；用激光束加工（用金属的挤压来制造金属包覆产品入B21C 23/22；用铸造方法制造衬套或包覆层入B22D 19/08；用浸入方式的铸造入B22D 23/04；用烧结金属粉末制造复合层入B22F 7/00；机床上的仿形加工或控制装置入B23Q；不包含在其他类目中的包覆金属或金属包覆材料入C23C；燃烧器入F23D） B23K26/00 用激光束加工，例如焊接，切割或打孔〔2，3，2014.01〕 B23K26/20 连接，（辐射能法钎焊入B23K 1/005；利用激光束进行加热的预制塑料部件的接合入B29C 65/16）〔7，2014.01〕 B23K26/21 焊接的〔2014.01〕 B23K26/24 缝焊〔7，2014.01〕 B23K26/30 用于三维焊缝〔7，2014.01〕	IPC分类号	B;2;3;K;2;6;/;3;0;;;B;2;3;K;2;6;/;0;8;;;B;2;3;K;2;6;/;7;0查看分类表>
申请人	华南理工大学	申请人地址	广东省广州市天河区五山路381号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	华南理工大学	当前权利人	华南理工大学
发明人	邹焱飚;王研博;周卫林
代理机构	广州市华学知识产权代理有限公司	代理人	罗观祥

摘要

本发明公开了一种三坐标直角机器人线激光焊缝自动跟踪系统，包括：包括：三坐标直角机器人、工作台、线激光传感器、焊接电源、焊枪、焊接配套设备、焊枪夹持装置、嵌入式工业控制器和工件。本发明还公开了一种应用于三坐标直角机器人线激光焊缝自动跟踪系统的跟踪方法，包括以下步骤：1、调整三坐标直角机器人位置；2、得到初始焊缝特征点和相邻区域；3、求出偏差值；4、采集每一帧图像并发送至嵌入式工业控制器；5、使图像纯净度变高；6、将得到的图像进行高斯核相关算法处理；7、将特征空间映射到更高维空间；8、得到新的一帧中焊缝特征点的位置；9、将偏差发送给伺服驱动器；10、完成焊缝自动跟踪。具有提高了焊接精度等优点。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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