一种模拟零重力及低重力环境的索驱动机器人装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201410584915.1
IPC分类号：B64G7/00
申请日期：
2014-10-27
申请人：
清华大学;山东亿九电气发展有限公司

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专利名称	一种模拟零重力及低重力环境的索驱动机器人装置
申请号	CN201410584915.1	申请日期	2014-10-27
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2015-03-25	公开/公告号	CN104443448A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B64G7/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B6 交通运输 B64 飞行器；航空；宇宙航行 B64G 宇宙航行；及其所用的飞行器或设备（从地球外的来源采集材料的装置和方法入E21C 51/00） B64G7/00 宇宙航行条件的模拟装置，例如用于航天员的条件适应（用于教学或训练的模拟器入G09B 9/00）	IPC分类号	B;6;4;G;7;/;0;0查看分类表>
申请人	清华大学;山东亿九电气发展有限公司	申请人地址	北京市海淀区信箱82分箱清华大学专利办公室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	清华大学,山东亿九电气发展有限公司	当前权利人	清华大学,山东亿九电气发展有限公司
发明人	唐晓强;邵珠峰;汪劲松;王长伟;王立平;魏双德
代理机构	西安智大知识产权代理事务所	代理人	贾玉健

摘要

一种模拟零重力及低重力环境的索驱动机器人装置，包括基础框架、绳索、绳索驱动单元、绳索导向装置、模拟负载平台、传感器和控制系统，八根绳索采用空间对称的“上四下四”方式布局，绳索的伸长或缩短由电机驱动的驱动单元按照控制系统的指令动作，控制系统根据传感器给出的力和位移数据对各个绳索进行长度和力闭环或半闭环控制进而模拟出模拟负载平台在零重力或低重力环境下的运动，同时，可以选用一根或多根绳索叠加施加外部干扰力；该实验装置克服传统模拟方法工作空间受限制或动态性不足的问题，能够实现零重力或低重力环境下模拟负载平台的6自由度运动控制和受力模拟。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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