桁架机械手安全操作方法、装置及控制系统

发明专利有效专利

申请号：
CN202110711368.9
IPC分类号：B25J9/16;B25J13/08
申请日期：
2021-06-25
申请人：
三一建筑机器人（西安）研究院有限公司

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著录项信息

专利名称	桁架机械手安全操作方法、装置及控制系统
申请号	CN202110711368.9	申请日期	2021-06-25
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-09-10	公开/公告号	CN113370212A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;3;/;0;8查看分类表>
申请人	三一建筑机器人（西安）研究院有限公司	申请人地址	陕西省西安市西咸新区沣西新城总部经济园5号楼305室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	三一建筑机器人（西安）研究院有限公司	当前权利人	三一建筑机器人（西安）研究院有限公司
发明人	焦龙龙;封龙高;邓波
代理机构	北京路浩知识产权代理有限公司	代理人	杨明月

摘要

本发明提供一种桁架机械手安全操作方法、装置及控制系统，该方法包括：将桁架机械手的作业区域划分为协作区域、无干涉区域和安全区域；采集作业区域内目标障碍物的图像信息，以及目标障碍物与桁架机械手的当前距离；基于目标障碍物的图像信息，确定目标障碍物为活体障碍物；在桁架机械手位于协作区域内作业，活体障碍物位于协作区域内，且活体障碍物与桁架机械手的当前距离不大于安全距离的情况下，控制桁架机械手停止动作，并生成第一报警信息。该方法通过将桁架机械手作业区域划分为协作区域、无干涉区域和安全区域，在保证操作人员安全的前提下，实现桁架机械手的人机协作，提高工件加工效率。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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