运锭小车

1.一种运锭小车，其特征在于，所述运锭小车设于运锭小车轨道上，所述运锭小车轨道与操作机轨道相交，所述运锭小车包括：
车体；
行走机构，设置于所述车体底部，所述行走机构用于驱动所述运锭小车在运锭小车轨道上行走；
旋转机构，设于所述车体上，所述旋转机构用于承载和旋转定位锻造件；所述旋转机构包括：
回转支撑，包括内圈和外圈，所述内圈固设于所述车体上，所述外圈套设于所述内圈外侧并能相对所述内圈旋转；
回转台，设置于所述回转支撑外圈上，用于承载锻造件；
回转驱动，连接于所述回转支撑的外圈并能够驱动和制动所述外圈的转动；
旋转编码器结构，装设于所述车体以及回转台上，用于检测所述回转台的旋转角度，并反馈信号给所述回转驱动；
所述回转台包括：
基体，为圆筒状，其中部竖直开设有通孔，所述基体下部向外凸设有一圈外延部，所述该外延部固设于所述外圈上，所述外延部上设有一基体导套，所述基体导套的开孔朝向上方；
承载平台，具有一平台部，用于承载锻造件，所述平台部的中部向下方设有一转轴，所述转轴插置于所述基体的通孔内，所述平台部下表面与所述基体导套相对的位置设有平台导套，所述平台导套的开孔朝向下方；
传动轴，一端配合插置于所述基体导套内，另一端配合插置于所述平台导套内；
多个压力弹簧，竖直设置于所述平台部和所述外延部之间，用于缓冲诉述承载平台的载荷。
2.根据权利要求1所述的运锭小车，其特征在于，所述行走机构包括：
第一车轮组，所述第一车轮组又包括多个行走轮组，所述行走轮组进一步包括一车轴及安装于所述车轴两端的车轮，所述车轴装设于所述车体底部，多个所述行走轮组平行并列设置，多个所述行走轮组中一侧的所述车轮在车轮面上开设有导槽，用于容设运锭小车轨道；
第二车轮组，包括多个所述行走轮组，且所述多个行走轮组同侧的车轮通过连杆相互连接，以实现多个行走轮组的同步转动；驱动装置，连接于所述多个行走轮组的其中一组，并驱动该行走轮组转动。
3.根据权利要求2所述的运锭小车，其特征在于，所述驱动装置包括：
驱动电机，设置于所述车体底部；
第一传动齿轮，设置于所述第二车轮组中一行走轮组的车轴上；
第二传动齿轮，设置于所述驱动电机的输出轴，所述第二传动齿轮与第一传动齿轮相互啮合。
4.根据权利要求2所述的运锭小车，其特征在于，所述连杆水平设置，其一端能转动的连接于一行走轮组中的一车轮外侧，而另一端能转动的连接于相邻的行走轮组中同侧车轮的外侧。
5.根据权利要求1所述的运锭小车，其特征在于，所述行走机构包括多个第二车轮组，所述第二车轮组又包括：
多个行走轮组，所述行走轮组进一步包括一车轴及安装于所述车轴两端的车轮，所述车轴装设于所述车体底部，多个所述行走轮组平行并列设置，多个所述行走轮组中一侧的所述车轮在车轮面上开设有导槽，用于容设运锭小车轨道，所述多个行走轮组同侧的车轮通过连杆相互连接，以实现多个行走轮组的同步转动；
驱动装置，连接于所述多个行走轮组的其中一组，并驱动该行走轮组转动。
6.根据权利要求1所述的运锭小车，其特征在于，多个所述压力弹簧在所述平台部和所述外延部之间分布形成圆形。
7.根据权利要求1所述的运锭小车，其特征在于，所述回转驱动为伺服电机，且能够正转和反转，所述伺服电机具有精确角度定位功能。
8.根据权利要求1所述的运锭小车，其特征在于，所述编码器结构包括编码器旋转轴，所述编码器旋转轴同轴连接于所述转轴并能够随之同轴旋转。
9.根据权利要求1所述的运锭小车，其特征在于，所述运锭小车上设有接近开关。

运锭小车\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种锻造输送设备，特别是一种运锭小车。\n背景技术\n[0002] 目前的锻压锻造技术领域中，各类压机正朝着高精度、数控化、自动化、网络化、生产高效等方向发展，快速自由锻造的高生产效率不仅仅体现在压机本身的高速度、高效率，锻造生产中的辅助工序和辅助设备的高自动化与高效率也起着相当重要的作用，比如，压机在锻压钢锭等原材料之前，先要由输送设备将钢锭输送至适当的位置，以便于压机的机械结构对钢锭进行操作，而为了实现压机操作的顺利进行，钢锭位置的角度、高度等等都应当做到精确控制，随之而来的，输送设备为达到上述要求，就要花费较长的时间来进行调整，工作效率较低，甚至在某些特殊工况下，即便花费较长的时间进行调整，仍无法达到相关的精度要求，进而影响到锻造的质量。\n[0003] 例如，现有技术中常见的输送设备有升降旋转台，升降旋转台安装在操作机轨道内，其具有升降和旋转功能，操作机轨道上设有压机，由升降旋转台将钢锭输送至操作机轨道，并旋转进行角度调整，以供压机进行锻压操作，但是该升降旋转台的工作效率较低，旋转定位的精度也较低，在某些工作空间不足的情况，这种升降旋转台不便于设置，可能出现阻碍操作机轨道的问题。\n[0004] 如上所述，如何把辅助工序和辅助设备的工作效率提升，使其占用压机的机动时间减到最少，从而使整个锻造工艺的效率提升，已成为本技术领域技术人员所致力研究的问题。\n[0005] 鉴于此种情况，本设计人借其多年的相关领域技术经验以及丰富的专业知识，不断的进行研发改进，并经大量的实践验证，提出了本发明的运锭小车的技术方案。\n发明内容\n[0006] 本发明的目的在于提供一种运锭小车，能够使锻压上料时间大大减少，有效提高整个锻压机组设备的工作效率，且定位准确，能够提升锻压质量。\n[0007] 为了实现上述目的，本发明提供了一种运锭小车，运锭小车设于运锭小车轨道上，运锭小车轨道与操作机轨道相交，所述运锭小车包括：车体；行走机构，设置于所述车体底部，所述行走机构用于驱动所述运锭小车在运锭小车轨道上行走；旋转机构，设于所述车体上，所述旋转机构用于承载和旋转定位锻造件。\n[0008] 上述的运锭小车，其中，所述行走机构包括：第一车轮组，所述第一车轮组又包括多个行走轮组，所述行走轮组进一步包括一车轴及安装于所述车轴两端的车轮，所述车轴装设于所述车体底部，多个所述行走轮组平行并列设置，多个所述行走轮组中一侧的所述车轮在车轮面上开设有导槽，用于容设运锭小车轨道；第二车轮组，包括多个所述行走轮组，且所述多个行走轮组同侧的车轮通过连杆相互连接，以实现多个行走轮组的同步转动；\n驱动装置，连接于所述多个行走轮组的其中一组，并驱动该行走轮组转动。\n[0009] 上述的运锭小车，其中，所述驱动装置包括：驱动电机，设置于所述车体底部；第一传动齿轮，设置于所述第二车轮组中一行走轮组的车轴上；第二传动齿轮，设置于所述驱动电机的输出轴，所述第二传动齿轮与第一传动齿轮相互啮合。\n[0010] 上述的运锭小车，其中，所述连杆水平设置，其一端能转动的连接于一行走轮组中的一车轮外侧，而另一端能转动的连接于相邻的行走轮组中同侧车轮的外侧。\n[0011] 上述的运锭小车，其中，所述行走机构包括多个第二车轮组，所述第二车轮组又包括：多个行走轮组，所述行走轮组进一步包括一车轴及安装于所述车轴两端的车轮，所述车轴装设于所述车体底部，多个所述行走轮组平行并列设置，多个所述行走轮组中一侧的所述车轮在车轮面上开设有导槽，用于容设运锭小车轨道，所述多个行走轮组同侧的车轮通过连杆相互连接，以实现多个行走轮组的同步转动；驱动装置，连接于所述多个行走轮组的其中一组，并驱动该行走轮组转动。\n[0012] 上述的运锭小车，其中，所述旋转机构包括：回转支撑，包括内圈和外圈，所述内圈固设于所述车体上，所述外圈套设于所述内圈外侧并能相对所述内圈旋转；回转台，设置于所述回转支撑外圈上，用于承载锻造件；回转驱动，连接于所述回转支撑的外圈并能够驱动和制动所述外圈的转动；旋转编码器结构，装设于所述车体以及回转台上，用于检测所述回转台的旋转角度，并反馈信号给所述回转驱动。\n[0013] 上述的运锭小车，其中，所述回转台包括：基体，为圆筒状，其中部竖直开设有通孔，所述基体下部向外凸设有一圈外延部，所述该外延部固设于所述外圈上，所述外延部上设有一基体导套，所述基体导套的开孔朝向上方；承载平台，具有一平台部，用于承载锻造件，所述平台部的中部向下方设有一转轴，所述转轴插置于所述基体的通孔内，所述平台部下表面与所述基体导套相对的位置设有平台导套，所述平台导套的开孔朝向下方；传动轴，一端配合插置于所述基体导套内，另一端配合插置于所述平台导套内；多个压力弹簧，竖直设置于所述平台部和所述外延部之间，用于缓冲诉述承载平台的载荷。\n[0014] 上述的运锭小车，其中，多个所述压力弹簧在所述平台部和所述外延部之间分布形成圆形。\n[0015] 上述的运锭小车，其中，所述回转驱动为伺服电机，且能够正转和反转，所述伺服电机具有精确角度定位功能。\n[0016] 上述的运锭小车，其中，所述编码器结构包括编码器旋转轴，所述编码器旋转轴同轴连接于所述转轴并能够随之同轴旋转。\n[0017] 上述的运锭小车，其中，所述运锭小车上设有接近开关。\n[0018] 由上述可知，本发明的运锭小车具有以下的优点及特点：\n[0019] 1、本发明的运锭小车借助行走机构和旋转机构能够实现钢锭的快速上料，有效提升整体锻压设备的工作效率。\n[0020] 2、本发明的运锭小车依靠旋转机构可实现钢锭的任意角度的精确定位，以便于压机进行锻压操作。\n[0021] 3、本发明的运锭小车控制简单，且便于实现控制的自动化，符合锻造工艺的自动化发展趋势。\n[0022] 4、本发明的运锭小车可进入及退出操作机轨道，从而避免了影响操作机和压机的正常工作，能适应于各种工作空间和工作环境。\n[0023] 5、本发明的运锭小车在安全性和维护方面，均比现有技术具有优势。\n附图说明\n[0024] 以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。\n[0025] 图1为本发明运锭小车整体主视示意图；\n[0026] 图2为本发明运锭小车整体侧视示意图；\n[0027] 图3为本发明运锭小车行走机构平面示意图；\n[0028] 图4为本发明运锭小车旋转机构示意图；\n[0029] 图5为本发明运锭小车应用示意图。\n[0030] 附图标记说明：\n[0031] 100 运锭小车\n[0032] 200 运锭小车轨道\n[0033] 300 接近开关\n[0034] 1 车体\n[0035] 2 行走机构\n[0036] 21 第一车轮组\n[0037] 211 车轴\n[0038] 212 轴承\n[0039] 213 车轮\n[0040] 2131 导槽\n[0041] 22 第二车轮组\n[0042] 221 连杆\n[0043] 222 驱动装置\n[0044] 2221 驱动电机\n[0045] 2222 第一传动齿轮\n[0046] 2223 第二传动齿轮\n[0047] 3 旋转机构\n[0048] 31 回转支撑\n[0049] 311 内圈\n[0050] 312 外圈\n[0051] 32 回转台\n[0052] 321 基体\n[0053] 3211 通孔\n[0054] 3212 外延部\n[0055] 3213 基体导套\n[0056] 322 承载平台\n[0057] 3221 平台部\n[0058] 3222 转轴\n[0059] 3223 平台导套\n[0060] 323 传动轴\n[0061] 324 压力弹簧\n[0062] 33 回转驱动\n[0063] 34 旋转编码器结构\n[0064] 341 编码器旋转轴\n[0065] 342 编码器\n具体实施方式\n[0066] 为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式，但本领域的一般技术人员应可了解并非以此为限制。\n[0067] 请结合参考图1和图2，其中图1为本发明运锭小车整体主视示意图，图2为本发明运锭小车整体侧视示意图，如图所示，本发明的运锭小车100主要包括：车体1、行走机构\n2和旋转机构3，其中行走机构2设置于车体1底部，其主要用于驱动运锭小车100使其移动；旋转机构3设置于车体1上，主要用于承载钢锭等锻造件并对其进行旋转定位，以便于操作机进行夹持操作。\n[0068] 运锭小车100在运锭小车轨道200上行走(结合参考图5)，行走机构2设置于运锭小车轨道上，以驱动运锭小车100在其轨道上行走，运锭小车轨道与公知的操作机轨道相交，一般情况下为垂直相交，以避免设备的行进相互阻碍，本领域的技术人员应很容易想到，在两轨道的相交处，运锭小车轨道应设有间隙以容置操作机轨道，理想情况下，运锭小车轨道的间隙应略大于操作机轨道的轨宽。这样，钢锭经运锭小车的运载被送至操作机轨道，供操作机进行夹持操作。\n[0069] 另外，在小车的车体上可安装有接近开关300，而在轨道或者外部设备的适当位置设置能与接近开关相互感应的金属板，从而在运锭小车行走到指定位置时，接近开关300与金属板发生感应，而使运锭小车100停止行走，有关接近开关的技术已为本领域较为成熟的技术，所以在此不再赘述。\n[0070] 下面请结合参考图3，为本发明运锭小车行走机构平面示意图，如图所示，行走机构2设置于车体1的底部，其主要包括有：第一车轮组21和第二车轮组22，第一、第二车轮组并列设置于车体1的底部并位于运锭小车轨道之上，延运锭小车100送料的方向，第一车轮组21设于运锭小车100的前端底部，第二车轮组22设于运锭小车100的后端底部，如图\n3中所示，或者二者也可互换，第一车轮组21设于运锭小车100的后端底部，第二车轮组22设于运锭小车100的前端底部。\n[0071] 第一车轮组21包括有两根车轴211，平行并列的装设于车体1底部，其可通过常见的轴承212而装设于车体1底部，如图3所示，本实施例中每一根车轴211通过两个轴承\n212装设于车体1底部。两根车轴211的两端均安装有车轮213，且车轮213位于运锭小车轨道之上，每一根车轴212及其两端安装的车轮213构成一个行走轮组，这样本实施例中的第一车轮组21就包括了两个行走轮组，且两个行走轮组平行并列设置于车体1底部，在运锭小车100行走时，两个行走轮组同步动作，而在其他的实施例中，根据实际情况的需要，前轮组21还可包括三个或者更多个行走轮组，以提供更加稳定的承载能力，同样，多个行走轮组相互平行并列设置。多个行走轮组中一侧的车轮213在车轮面上开设有导槽2131，用于容设单根运锭小车轨道200，以避免运锭小车100从其轨道上横向滑出，保证运锭小车\n100行走的稳定。值得提出的是，一般情况下，只有一侧的车轮设置有上述的导槽2131，若两侧的车轮均设有导槽的话，那么由于加工精度及配合精度偏差，运锭小车在行走时容易出现车轮和轨道卡死的现象。\n[0072] 第二车轮组22与第一车轮组21大部分结构均相同，其也包括多个行走轮组，并且第二车轮组22的行走轮组与第一车轮组21的行走轮组平行设置，第二车轮组22所包含的多个行走轮组中一侧的车轮也开设有容置运锭小车轨道的导槽，且第二车轮组22中开设有导槽的车轮与第一车轮组开设有导槽的车轮位于相同的一侧。第二车轮组22与第一车轮组21的不同之处在于：多个行走轮组中位于同侧的车轮通过连杆221相互连接，这样，其中一个行走轮组转动时将会通过连杆221带动其他行走轮组转动，使其同步转动，关于车轮与连杆221的连接方式，如图1及图3所示，连杆221水平设置，连杆221的一端可转动的连接于一行走轮组中的一车轮外侧，而另一端可转动的连接于相邻的行走轮组中同侧车轮的外侧，这种连杆的连接传动结构在现有技术中已较为常见，所以具体细节在此便不再赘述，不同行走轮组中的多个车轮由此连接。第二车轮组22还包括一驱动装置222，该驱动装置222连接于多个行走轮组的其中一组，并驱动该行走轮组进行转动，而被驱动转动的该行走轮组将通过连杆221带动与支相邻的行走轮组转动，进而带动第二车轮组22中的多个行走轮组实现共同转动。\n[0073] 驱动装置222可包括一驱动电机2221、一第一传动齿轮2222及一第二传动齿轮\n2223，其中第一传动齿轮2222设置于第二车轮组22中的一根车轴上，第二传动齿轮2223设置于驱动电机2221输出轴，第一传动齿轮2222与第二传动齿轮2223相互啮合，驱动电机2221可直接设置于车体1底部。这样，当驱动电机2221启动时将带动第二传动齿轮2223转动，第二传动齿轮2223通过齿轮传动带动第一传动齿轮2222转动，从而实现其所在的车轴的转动，也就是该行走轮组的转动。\n[0074] 而对于本实施例中的整个行走机构2来说，其包括了一个第一车轮组21和一个第二车轮组22，第二车轮组22具有驱动装置，其作为动力车轮组，带动运锭小车在其轨道上行走。当然，行走机构2并不限于仅包含一个第一车轮组21和一个第二车轮组22，本领域的技术人员应可联想到，在能够保证其具有驱动力的前提下，行走机构2还可为一个第二车轮组22和多个第一车轮组21相组合、多个第二车轮组22和一个第一车轮组21相组合、多个第二车轮组22和多个第一车轮组21相组合或者只包含多个第二车轮组22，在包括多个第二车轮组22的情况下，多个第二车轮组22应为同步驱动。第一车轮组和第二车轮组的结构和工作原理与上述相同，多个第一车轮组和第二车轮组的排布也是本领域技术人员能够根据一般专业知识进行推知的，所以在此不再赘述。多个车轮组的结构设计可增加运锭小车的载荷能力。\n[0075] 下面请结合参考图4，为本发明运锭小车旋转机构示意图，旋转机构3设于车体1上，主要用于承载钢锭等锻造件并对其进行旋转定位，如图所示，旋转机构3主要包括：回转支撑31、回转台32、回转驱动33和旋转编码器结构34，其中回转支撑31又包括内圈311和外圈312，内圈311固设于车体1上，外圈312套设于内圈311外侧并能相对于内圈311旋转，关于回转支撑31的进一步具体结构已为本技术领域所公知，在此便不再赘述；回转台32设置于回转支撑外圈312上，回转台32上能够承载钢锭等锻造件；回转驱动33连接于回转支撑的外圈312并能够驱动和制动外圈312的转动；旋转编码器结构34装设于车体\n1以及回转台32上，用于检测回转台32的旋转角度，并反馈信号给回转驱动33，回转驱动\n33根据反馈信号控制回转台32的转动及任意角度的停止。\n[0076] 请继续参考图4，回转台32进一步包括有基体321、承载平台322、传动轴323以及压力弹簧324，其中基体321固接于外圈312并能够随外圈312转动，基体321呈圆筒状，其中部竖直开设有通孔3211，基体321下部向外凸设有一圈外延部3212，该外延部3212固设于外圈312上，外延部3212上设有一基体导套3213，基体导套3213的开孔朝向上方。承载平台322具有一平台部3221，用于承载钢锭等锻压件，平台部3221的中部向下方设有一转轴3222，转轴3222插置于通孔3211内并优选与基体321固接，平台部3221下表面与基体导套3213相对的位置设有平台导套3223，平台导套3223的开孔朝向下方。传动轴323竖直设置，其一端相配合的插置于基体导套3213内，另一端相配合的插置于平台导套3223内，这样在基体321随外圈312旋转时，就能通过传动轴323带动平台部3221一同转动，从而带动整个承载平台322转动。在平台部3221和外延部3212之间竖直设置有多个压力弹簧324，其主要用于缓冲承载平台322上放置钢锭时的载荷，以避免载荷过大而损坏下部的部件设备，多个压力弹簧324的设置分布并没有具体限定，但考虑到最佳的载荷缓冲性能，多个压力弹簧324可分布形成一个圆形，设置于平台部3221和外延部3212之间。\n[0077] 回转驱动33连接于回转支撑的外圈312并能够驱动外圈312进行转动，回转驱动\n33可选择为伺服电机，并且能正转和反转，具有精确的角度定位功能，以便能够实现回转台\n32上所承载的钢锭的转动和精确定位。\n[0078] 旋转编码器结构34，用于检测回转台32的旋转角度，并反馈信号给回转驱动33，旋转编码器结构34具有编码器旋转轴341以及编码器342，编码器旋转轴341同轴连接于转轴3222并能够随之同轴旋转，例如可通过联轴器将二者相连，编码器342固定于车体1上，编码器342能将编码器旋转轴341的旋转角度转换为电信号，并反馈至回转驱动33，回转驱动33根据此电信号输出转速和扭矩，从而可以控制回转台32任意角度的转动以及精确停止，从而也就实现了回转台32上钢锭锻压件的转动和任意角度的精确停止。有关旋转编码器结构的详细内容以及功能实现，已为本领域较为成熟的技术，在此便不再赘述。\n[0079] 下面请参考图5以及上述各图来说明本发明运锭小车的工作原理，其中图5为本发明运锭小车应用示意图，首先，布设好运锭小车轨道200，使运锭小车轨道200与现有的操作机轨道相交，最佳是垂直相交，预定小车轨道200开设有间隙以容置操作机轨道的钢轨，运锭小车轨道间隙应略大于操作机轨道的轨宽。\n[0080] 将运锭小车100设置于运锭小车轨道200上，由行走机构2带动车体延轨道行走，当行走机构2跨越运锭小车轨道200的轨道间隙时，针对可能出现的打滑现象，本发明提供了良好的解决方案，以上面所述的优选实施例为例，行走机构具有一第一车轮组21和一第二车轮组22，当第一车轮组21行走至轨道间隙时，由于第二车轮组22还在轨道上行走，借助第二车轮组22的驱动，可带动第一车轮组21越过轨道间隙，当第二车轮组22行走至轨道间隙时，由于各个行走轮组的车轮之间用连杆221相连接，所以当其中一个行走轮组跨越轨道间隙发生打滑现象时，其他行走轮组仍正常在轨道上行走，所以能够通过连杆221带动发生打滑现象的行走轮组越过轨道间隙，使整个的第二车轮组22能够正常通过轨道间隙。\n[0081] 钢锭放置于回转台32上，压力弹簧324产生载荷缓冲作用，避免钢锭载荷过重损坏下部的部件。当运锭小车100将钢锭运送至操作机轨道位置时，旋转机构3动作，回转驱动33通过回转支撑31驱动回转台32转动，回转台32上承载的钢锭也随之转动，同时旋转编码器结构34对回转台32旋转的角度、速度等进行检测并通过反馈信号至回转驱动33，再由回转驱动33控制回转台32的精确转动以及任意角度的停止，从而实现对回转台32上承载的钢锭的精确转动以及任意角度的停止，转动至理想位置后，由操作机对钢锭进行夹持操作。\n[0082] 待操作机完成钢锭的夹持操作之后，运锭小车100在行走机构2的带动下退出操作机轨道，其运行过程和原理与运锭小车100进料时相同，在此不再重复叙述。\n[0083] 经过上述各步骤，即完成了运锭小车100上料的整个过程，借助本发明的运锭小车100，可实现锻压件的快速上料，有效提升锻压设备及工艺的工作效率。\n[0084] 以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式，并非用以限定本发明的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本发明的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本发明保护的范围。