基于神经网络和PID算法的轨迹跟随方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201610058152.6
IPC分类号：G05D1/08
申请日期：
2016-01-28
申请人：
武汉光庭信息技术股份有限公司

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著录项信息

专利名称	基于神经网络和PID算法的轨迹跟随方法
申请号	CN201610058152.6	申请日期	2016-01-28
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2016-06-22	公开/公告号	CN105700538A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/08 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/08 姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制	IPC分类号	G05D1/08查看分类表>
申请人	武汉光庭信息技术股份有限公司	申请人地址	湖北省武汉市东湖开发区光谷软件园一期以西、南湖南路以南光谷软件园六期2幢8层2*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	武汉光庭信息技术股份有限公司	当前权利人	武汉光庭信息技术股份有限公司
发明人	王军德;吴鑫;崔鹏
代理机构	武汉河山金堂专利事务所（普通合伙）	代理人	胡清堂

摘要

本发明提供了一种基于神经网络和PID算法的轨迹跟踪方法，主要用于智能驾驶汽车在驾驶地图的跟踪方案，将常规PID控制与神经网络控制相结合，发挥各自的优势，形成所谓的智能PID控制。该方法能使智能驾驶汽车跟踪希望轨迹，采用神经网络方法设计的控制系统具有更快的实时性、更强的适应性和更好的鲁棒性。计算机仿真实验和实车实验表明，基于神经网络和PID算法的控制较常规的PID控制具有更快的实时性、更好的自适应性，能取得良好的的控制结果。

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发明授权

基于神经网络和PID算法的轨迹跟随方法

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