车辆周视点云的生成方法、深度估计模型训练方法及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN202110904714.5
IPC分类号：G06T7/55G06T17/00
申请日期：
2021-08-07
申请人：
北京地平线信息技术有限公司

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著录项信息

专利名称	车辆周视点云的生成方法、深度估计模型训练方法及装置
申请号	CN202110904714.5	申请日期	2021-08-07
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2021-11-09	公开/公告号	CN113628265A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/55 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/50 深度或形状恢复〔2017.01〕 G06T7/55 从多幅图像的〔2017.01〕	IPC分类号	G06T7/55;G06T17/00查看分类表>
申请人	北京地平线信息技术有限公司	申请人地址	北京市海淀区丰豪东路9号院2号楼3层1单元*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京地平线信息技术有限公司	当前权利人	北京地平线信息技术有限公司
发明人	王梦圆;朱红梅;孟文明;张骞;黄畅
代理机构	北京思源智汇知识产权代理有限公司	代理人	毛丽琴

摘要

本申请公开了一种车辆周视点云的生成方法、深度估计模型训练方法及装置、计算机可读存储介质、电子设备。其中，一种车辆周视点云的生成方法，该方法包括：确定来自车辆的多个图像采集装置采集的多个视角的多幅同步帧图像；确定所述多幅同步帧图像各自的深度信息；根据所述多个视角各自对应的图像采集装置的采集参数、帧同步图像和深度信息，生成该视角对应的点云数据；基于所述多个视角各自对应的点云数据，确定所述车辆的周视点云。本申请实施例仅依靠图像采集装置(例如，相机)的自监督生成周视点云，无需部署激光雷达，部署成本低，图像采集装置受天气、空气等影响小，采集的图像更清晰，最终确定的点云数据更准确。

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发明授权

车辆周视点云的生成方法、深度估计模型训练方法及装置

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