基于拓扑点分类的巡检机器人全局路径规划方法及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201510290471.5
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2015-05-29
申请人：
国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司;国家电网公司

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专利名称	基于拓扑点分类的巡检机器人全局路径规划方法及系统
申请号	CN201510290471.5	申请日期	2015-05-29
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2015-09-16	公开/公告号	CN104914866A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司;国家电网公司	申请人地址	山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以南、26号路以东（ICT产业园内）电力智能机器人生产项目101 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	国网智能科技股份有限公司,国家电网有限公司	当前权利人	国网智能科技股份有限公司,国家电网有限公司
发明人	肖鹏;栾贻青;梁涛;王海鹏;慕世友;任杰;傅孟潮;李建祥;赵金龙;李丽;杨尚伟;李希智
代理机构	济南圣达知识产权代理有限公司	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种基于拓扑点分类的巡检机器人全局路径规划方法及系统，考虑到变电站内机器人巡检路径均为直线路径，设备区外机器人停靠点较少，而设备区内机器人停靠点则均在同一直线路径上，基于这一特性而设计的全局路径规划方法，可有效降低路径规划计算和存储消耗，满足机器人根据特殊巡检任务在线规划机器人行驶路径的需求；通过停靠点的拓扑点据所属路径进行分类合并，建立对应拓扑点的有向图数据结构，之后在路径规划时则仅将机器人当前位置与目标位置拓扑点插入该有向图数据结构，可显著降低参与计算的拓扑点数量，提高了路径规划的计算效率并降低对存储空间的消耗。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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